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J-GLOBAL ID：200902103700902035   整理番号：93A0640848

反作用力推定オブザーバに基づいた多自由度ロボットの力センサレスコンプライアンス制御

Force Sensorless Compliant Control Based on Reaction Force Estimation Observer in Multi-Degrees-of-Freedom Robot.

著者 (4件)： 村上俊之 (慶応大 理工) ,  中村亮 (慶応大 理工) ,  大西公平 (慶応大 理工) ,  YU F (慶応大 理工)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 11  号： 5  ページ： 765-768  発行年： 1993年07月 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 位置および力制御の中間的な役割を果すコンプライアンス制御に関...

シソーラス用語： ロボット ,...

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 1) 荒井, 中野: “ロボットマニピュレータの新しい制御”, 計測と制御, Vol. 21, No. 12, pp. 7-13, 1982.
• 2) K. Ohnishi et al.; “Applications of Advanced Control Techniques in Electrical Drives”, Proc. Int. Workshop on Microcomputer Control of Electric Drives, pp. 1-24, 1989.
• 3) 村上, 大西: “外乱オブザーバによる多自由度ロボットの動特性同定法”, 日本ロボット学会誌, Vol. 11, No1, pp. 131-139, 1993.
• 4) 村上, 大西: “多自由度マニピュレータの作業空間における力コントローラの一構成法”, 電気学会論文誌D, Vol. 112-D, No. 5, pp. 453-458, 1992.
• 5) 駒田, 大西: “関節の加速度コントローラによるロボットのモーションコントロール”, 日本ロボット学会誌, Vol. 8, No. 3, pn. 273-280, 1990.

タイトルに関連する用語 (8件)： 反作用 ,  力推定 ,  オブザーバ ,  多自由度 ,  ロボット ,  力センサ ,  レス ,  コンプライアンス制御