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J-GLOBAL ID：202202232102514636   整理番号：22A0058832

部分滑りと静止摩擦の時間依存を再現する摩擦モデルの提案と力触覚レンダリング

Proposal of a Friction Model to Reproduce Pre-Sliding Displacement and Time Dependency of Static Friction and Haptic Rendering using the Model

著者 (2件)： 中原線 (東京工大) ,  長谷川晶一 (東京工大)
資料名： 日本バーチャルリアリティ学会研究報告(CD-ROM)
巻： 26  号： HAP02  ページ： 32-35  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4002B  ISSN： 2436-3480  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 従来の力触覚レンダリング手法で提示される摩擦は,静止摩擦と動摩擦からなるCoulomb摩擦であった.しかし,現実にはそれ以外にも様々な摩擦現象が存在し,これらを再現することができればVRシステムにおける触覚提示の向上が期待できる.本研究では,Stribeck効果や部分滑りなどの摩擦現象を再現するLuGreモデルを拡張して,静止摩擦の時間依存性をも再現できる力触覚レンダリングのための摩擦モデルを提案する.(著者抄録)

シソーラス用語： 滑り ,  *摩擦 ,  時間依存性 ,  モデル ,  力覚 ,  レンダリング ,  *シミュレーションモデル ,  バーチャルリアリティ ,  *力学モデル ,  摩擦モデル ,  静摩擦
準シソーラス用語： 触覚レンダリング ,  静止摩擦

分類 (1件)： 力学  (BA04000D)

引用文献 (16件)：

• B. Armstrong-Helouvry. Stick slip and control in low-speed motion. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 38, No. 10, pp. 1483-1496, 1993.
• C. Canudas de Wit, H. Olsson, K. J. Astrom, and P. Lischinsky. A new model for control of systems with friction. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 40, No. 3, pp. 419-425, 1995.
• J.E. Colgate, M.C. Stanley, and J.M. Brown. Issues in the haptic display of tool use. In Proceedings 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Human Robot Interaction and Cooperative Robots, Vol. 3, pp. 140-145 vol.3, 1995.
• James H Dieterich. Modeling of rock friction: 1. experimental results and constitutive equations. Journal of Geophysical Research: Solid Earth, Vol. 84, No. B5, pp. 2161-2168, 1979.
• Shoichi Hasegawa. 力触覚レンダリング-提示力計算とそのためのモデル. システム/制御/情報, Vol. 64, No. 4, pp. 140-144, 2020.

タイトルに関連する用語 (7件)： 滑り ,  静止摩擦 ,  時間依存 ,  摩擦モデル ,  提案 ,  力触覚 ,  レンダリング