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J-GLOBAL ID：202202248528362836   整理番号：22A1655563

自己位置の信頼度をもとに情報粒度の異なる地図を使い分けるパーソナルモビリティの自律移動システム

Autonomous Mobility System for Personal Mobility Using Maps with Different Levels of Information Granularity Based on Reliability of Localization

著者 (3件)： 中道浩明 (東大) ,  松實良祐 (東大) ,  小竹元基 (東大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 22nd  ページ： ROMBUNNO.1H2-05  発行年： 2021年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・情報粒度の異なるこの2つの地図を適切に使い分ける自律移動システムを構築。
・自己位置推定システムの1つであるadaptive Monte Carlo localizationを用いて推定した自己位置を評価する指標を作成し,それを元に地図を切り替えるシステムを提案。
・正しい自己位置が算出されるまでに時間的ギャップがあるメトリックマップへの進入場面で提案したシステムが有効であることが判明。

シソーラス用語： *交通機関 ,  位置決め ,  信頼度 ,  粒度【計算機】 ,  アルゴリズム ,  助成 ,  位置測定 ,  自律系 ,  地図 ,  特殊自動車 ,  システムアーキテクチャ ,  *パーソナルモビリティー ,  自己位置推定 ,  移動支援 ,  粒子フィルタ ,  度
準シソーラス用語： パーティクルフィルタ ,  *パーソナルモビリティービークル ,  RTK-GPS

分類 (1件)： 特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q)

引用文献 (9件)：

• 警視庁:”防ごう!高齢者の交通事故!”, https://www.keishicho.metro.tokyo.jp/kotsu/jikoboshi/koreisha/koreijiko.html, (参照 2021/01/28)
• 警察庁:“運転免許の申請取消(自主返納) 件数と運転経歴証明書交付件数の推移”, https://www.npa.go.jp/policies/application/license_renewal/pdf/rdhtransition.pdf, (参照 2021/01/28)
• 国土交通省:′′超小型モビリティの成果と今後′′,資料 1,pp.7-8(2016/12/21)
• NITE:′′電動車いすによる事故の防止について(注意喚起)′′,(2010/07/22)
• 原祥尭:“ROSを用いた自律走行”,日本ロボット学会誌,Vol.35,No.4,pp.286-290,(2017)

タイトルに関連する用語 (8件)： 自己 ,  信頼度 ,  もと ,  粒度 ,  地図 ,  パーソナルモビリティ ,  自律 ,  移動システム