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J-GLOBAL ID：202202257700688318   整理番号：22A2870710

遊星歯車機構を用いたダクト清掃ロボットの清掃率向上を目的とした清掃手法の検討 幾何学的な清掃軌跡に基づいた制御設計

著者 (4件)： 人見峻広 (中央大) ,  山中雄太 (中央大) ,  伊藤文臣 (中央大) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 40th  ページ： ROMBUNNO.3G2-01  発行年： 2022年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,遊星歯車機構を用いた清掃機構の清掃性能を向上させるために清掃手法を設計。
・具体的には,モデル化した螺旋ブラシの清掃軌跡を元に,任意の軌跡間隔と清掃回数を実現する公転速度と並進移動速度の関係式を立式。
・そして,清掃実験より従来手法と比較して管内を均一に清掃し,また,清掃率が25.4%向上し要求仕様を充足。
・提案手法を実装したロボットにより,目標である清掃率80.0%以上を達成したことにより,本機構のダクト清掃への有用性を提示。

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  *ダクト ,  *遊星歯車 ,  クリアランス ,  設計 ,  清掃 ,  軌跡 ,  制御設計 ,  *ロボット掃除機
準シソーラス用語： *清掃ロボット ,  清掃率

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• 東京消防庁, ′′飲食店の厨房設備等に係る火災予防対策等検討部会報告書(本文)′′, https://www.tfd.metro.tokyo.lg.jp/hp-yobouka/restaurant_kitchen/index.html, 2022年7月11日アクセス
• 公益社団法人 全国ビルメンテナンス協会, ′′ビルメンテナンス情報年鑑 2018′′, https://www.jbma.or.jp/data/18252, 2022年7月11日アクセス
• S. Jeon, W. Jeong, S. Kwon, C. Lee and D. Park, ′′A trajectory tracking control of a skid steered mobile cleaning robot,′′ 2015 12th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO), 2015, pp. 375-380.
• Y. Tanise, K. Taniguchi, S. Yamazaki, M. Kamata, Y. Yamada and T. Nakamura, ′′Development of an air duct cleaning robot for housing based on peristaltic crawling motion,′′ 2017 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2017, pp. 1267-1272,
• 人見峻広, 山中雄太, 伊藤文臣, 中村太郎, ′′厨房換気ダクト内の清掃を目的とした遊星歯車機構を用いた油塵清掃機構の設計′′, システムインテグレーション部門講演会 2021(SI2021), pp.2075-2078, 2021.

タイトルに関連する用語 (9件)： 遊星歯車機構 ,  ダクト ,  清掃ロボット ,  清掃率 ,  清掃 ,  手法 ,  幾何学 ,  軌跡 ,  制御設計