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J-GLOBAL ID：202302221952758623   整理番号：23A1418045

点群データを用いた索状柔軟物体の姿勢推定

Pose Estimation of Cord-like Flexible Objects by Point Cloud Data

著者 (6件)： WANG Ziying (立命館大) ,  郡司芽久 (東洋大) ,  野間春生 (立命館大) ,  望山洋 (筑波大) ,  新山龍馬 (明治大) ,  安藤潤人 (立命館大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 23rd  ページ： ROMBUNNO.3P2-D08  発行年： 2022年12月13日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・奥行カメラを用いた柔軟物体撮影による点群取集,及び点群情報から索状柔軟物体ダクトホースであるプラスチックチューブの姿勢検出法の提案。
・フレーム毎点群収集,背景除去による対象物点群取得,雑音低減,法線ベクトル推定,及び交差点の多項式近似曲線当てはめによる姿勢推定。
・ロープ状柔軟物体の楕円積重ね処理,最小二乗法と主成分分析による物体表面法線の交差点の曲線当てはめ関数による近似形状の実時間決定の確認。

シソーラス用語： *点群 ,  物 ,  推定 ,  曲線あてはめ ,  法線 ,  交差点 ,  データ処理 ,  *形状測定 ,  柔軟物体

分類 (1件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

引用文献 (3件)：

• Patel, B. Stocks, C. Fisher, F. Nicolls and E. Boje, ′′Tracking the Cheetah Tail Using Animal-Borne Cameras, GPS, and an IMU,′′ in IEEE Sensors Letters, vol. 1, no. 4, pp. 1-4, Aug. 2017.
• T. Shirakawa, T. Matsuno, A. Yanou and M. Minami, ′′String shape recognition using enhanced matching method from 3D point cloud data,′′ 2015 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), pp. 449-454, 2015.
• J. Schulman, A. Lee, J. Ho and P. Abbeel, ′′Tracking deformable objects with point clouds,′′ 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1130-1137, 2013.

タイトルに関連する用語 (4件)： 点群データ ,  索 ,  柔軟物体 ,  姿勢推定