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J-GLOBAL ID：202302241432620439   整理番号：23A0760085

群知能を用いた移動センシングクラスタにおける障害物回避手法の提案

著者 (4件)： 新居英志 (関西大 先端科学技術推進機構) ,  西上翔磨 (関西大 大学院理工学研究科) ,  四方博之 (関西大 システム理工) ,  滝沢泰久 (関西大 環境都市工)
資料名： 情報処理学会研究報告(Web)  (IPSJ Technical Report (Web))
巻： 2023  号： DPS-194  ページ： Vol.2023-DPS-194,No.52,1-10 (WEB ONLY)  発行年： 2023年02月27日 
JST資料番号： U0451A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,人による作業が困難な環境や作業の自動化のため,自律移動体の活用が議論されている.このような自律移動体を用いて発生位置や数が不明である未知イベントの探索と処理を行う場合,自律移動体はイベントから発せられる物理情報をセンシングすることで探索を行い,その後イベントに対する能動的処理を行うことが求められる.我々はこれらの複数の未知イベントの探索・能動的処理を行う複数の自律移動体に対して群知能を拡張適用することにより,複数群を適宜構成し有限時間内により多くのイベントの探索・能動的処理を完了する移動センシングクラスタを提案している.実環境では,探索範囲に障害物が存在することが想定される.探索方向に障害物が存在する場合,群の振る舞いが制限され探索に時間を要することとなる.そこで,本論文では,障害物が存在する環境において,群全体の振る舞いによって障害物を回避し,探索時間を短縮する手法を提案する.(著者抄録)

シソーラス用語： 人工知能 ,  *障害物回避 ,  *移動ロボット ,  自律ロボット ,  群知能
準シソーラス用語： *群知能ロボット ,  自律移動体

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• Allan, C., Sibonelo, M. and Riaan, S.: Survey and requirements for search and rescue ground and air vehicles for mining applications, M2VIP, pp.105-109(2012).
• Bellingham, J. and Rajan, K.: Robotics in Remote and Hostile Environments, Science2007, Vol.318, Issue.5853, pp.1098-1102(2007)
• Murphy, R.R., Kravitz, J., Stover, S.L. and Shoureshi, R.: Mobile robots in mine rescue and recovery, IEEE Robotics & Automation Magazine, pp.91-103(2009)
• 新居英志, 北之馬貴正, 廣瀬航, 四方博之, 滝沢泰久: 複数自律移動体による群知能を用いた移動センシングクラスタ, 情報処理学会論文誌, Vol.59, No.12, pp.2201-2212(2018)
• Qianying, P. and Hongtao Y.: Survey of particle swarm optimization algorithm and its application in antenna circuit, 2015 IEEE ICCP, pp.492-495(2015).

タイトルに関連する用語 (6件)： 群知能 ,  センシング ,  クラスタ ,  障害物回避 ,  手法 ,  提案