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J-GLOBAL ID：202302255783441302   整理番号：23A0280600

ワイヤ貯蔵型パンタグラフを用いた釣糸人工筋肉のひずみ・力増幅

Development of a wire-storage pantograph mechanism to amplify both the strain and force of the twisted and coiled polymer fiber

著者 (3件)： 舛屋賢 (東京工大) ,  高木賢太郎 (豊橋技科大) ,  田原健二 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2022  ページ： ROMBUNNO.2A1-M04  発行年： 2022年 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 釣糸人工筋肉から得られるひずみと力の両方を増幅するためのコンパクトな機構として,ワイヤ貯蔵型パンタグラフ機構を提案する.提案機構では,機構の対角軸間を結ぶ釣糸人工筋肉のループが動滑車として働き,力を増幅する.一方で,パンタグラフの周長は変形によらず一定であるため,パンタグラフに巻きつけられた釣糸人工筋肉の長さ変化がパンタグラフの対角軸間の距離変化に加算され,ひずみが増幅される.本稿では,幾何学と仕事の観点から理想的なひずみと力の増幅率を示した後,提案機構によるひずみと力の増幅を実験で検証した.(著者抄録)

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  パンタグラフ ,  構造 ,  *人工筋肉 ,  糸 ,  歪 ,  力 ,  拡大 ,  *ソフトアクチュエータ ,  釣り糸
準シソーラス用語： 増幅

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (8件)： ワイヤ ,  貯蔵 ,  パンタグラフ ,  釣糸 ,  人工筋肉 ,  ひずみ ,  力 ,  増幅