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J-GLOBAL ID：202402240167427696   整理番号：24A2567227

触覚センサを備えたホームロボット用微小吸盤アレイの開発-CNNを援用した画像ベース接触力推定-

著者 (7件)： 金澤祐真 (関西大) ,  松村幸哉 (関西大) ,  横畑和希 (関西大) ,  大平聖 (関西大) ,  鈴木昌人 (関西大) ,  高橋智一 (関西大) ,  青柳誠司 (関西大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 42nd  ページ： ROMBUNNO.1D5-06  発行年： 2024年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 視覚ベースの触覚センサとマイクロ吸盤アレイを組み合わせた,家庭用ロボット用の新しい触覚センサを提案した。内部カメラは各吸盤の裏側からの変形を撮影し,畳み込みニューラルネットワーク(CNN)を使用して撮影した画像から吸盤にかかる接触力を推定する。ポリジメチルシロキサン製の吸盤アレイは,高性能光学式3DプリンタとUVナノインプリントプロセスを使用して作製した。吸盤アレイを観察できるデバイスを作製した。CNNモデルを作成し,接触力分布の推定においてセンサとして十分な精度を示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *触覚センサ ,  *家庭用ロボット ,  吸盤 ,  畳込みニューラルネットワーク ,  *視覚 ,  カメラ ,  写真像 ,  接触力 ,  ポリジメチルシロキサン ,  3Dプリンタ ,  押付成形 ,  応力分布 ,  *センサ
準シソーラス用語： UVナノインプリント ,  カメラ画像 ,  *ホームロボット

分類 (5件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (10件)： 触覚センサ ,  ホームロボット ,  微小 ,  吸盤 ,  アレイ ,  開発 ,  CNN ,  援用 ,  接触力 ,  推定