特許
J-GLOBAL ID：200903049126739561
力覚コントローラ装置及びその制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
須田 英一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-135216
公開番号（公開出願番号）：特開2006-312207
出願日： 2005年05月06日
公開日（公表日）： 2006年11月16日
要約：
【課題】 操作をパワーアシストするとともに、手触り感など微妙な感覚を操作者に効率的に伝達することができるようにする。【解決手段】 本発明の力覚コントローラ装置1は、制御対象15に対する操作を入力するための操作端2を含む操作機構3と、該操作端2に加えられたトルクを検出する操作力検出部5と、操作端2の現在位置を検出する現在位置検出部6と、制御対象15に加わる外力を入力する外力入力部8と、操作端2を駆動する駆動部9と、前記操作力に応じて操作端2に対する操作をアシストするとともに、外力Dに応じて操作端2に力覚を提示するように、前記操作力及び前記外力を任意の比率で合成した力に基づいて操作端2の目標位置を算出し、該目標位置及び前記現在位置に基づいて操作端2を該目標位置に追従させるように駆動部9を制御する力覚制御部10とを備えている。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
制御対象に対する操作を入力するための可動部を含む操作機構と、
該可動部に加えられた操作力を検出する操作力検出手段と、
前記可動部の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記制御対象に加わる外力を入力する外力入力手段と、
前記可動部を駆動する駆動手段と、
前記操作力に応じて前記可動部に対する操作をアシストするとともに、前記外力に応じて該可動部に力覚を提示するように、前記操作力及び前記外力を任意の比率で合成した力に基づいて前記可動部の目標位置を算出し、該目標位置及び前記現在位置に基づいて前記可動部を該目標位置に追従させるように前記駆動手段を制御する力覚制御手段と
を備えた力覚コントローラ装置。
IPC (3件)：
B25J 3/00
, G05B 13/02
, G09B 9/00
B25J3/00 A
, G05B13/02 J
, G09B9/00 Z
3C007AS32
, 3C007AS35
, 3C007BS03
, 3C007JT05
, 3C007KS33
, 3C007LU06
, 5H004GA01
, 5H004GB16
, 5H004HA07
, 5H004HB07
, 5H004HB08
, 5H004JA03
, 5H004KC02
, 5H004KC17
, 5H004LA02
, 5H004LA12
