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J-GLOBAL ID：201702269607367571   整理番号：17A0693006

小型ホッピングローバのための跳躍機構と移動戦略の検討

著者 (6件)： 前田孝雄 (中央大) ,  國井康晴 (中央大) ,  新通光太郎 (中央大) ,  大槻真嗣 (JAXA) ,  吉川健人 (JAXA) ,  吉光徹雄 (JAXA)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.2P2-A11  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 小型の月惑星探査ローバは,小型着陸機にも搭載可能であり,様々なミッションでローバ展開が可能になる。一方,車輪の不整地走破性はその直径依存のため,小型ローバは搭載性と引き換えに移動性能に制約を受ける。この問題の解決策の一つに,跳躍移動が考えられる。小型ゆえの軽量さを有効活用し,機体より大きな障害物も飛び越え回避できる。本研究では,小型跳躍ローバの要との跳躍機構とローバの設計論,並びに移動戦略について議論し,JAXAの次期月着陸探査機SLIMへの搭載を目指す小型ローバの設計に関する検討についてまとめる。(著者抄録)

シソーラス用語： 特用車 ,  *不整地走行車 ,  月 ,  *移動ロボット ,  *惑星探査 ,  障害物回避 ,  運動機構 ,  移動
準シソーラス用語： ローバ ,  移動機構 ,  *跳躍ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  月  (DB04030P)

タイトルに関連する用語 (2件)： 跳躍 ,  戦略