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J-GLOBAL ID：202002239788957798   整理番号：20A2606549

惑星探査のための強化学習を用いた車輪-跳躍ハイブリッド移動ロボットの行動計画

著者 (2件)： 坂本康輔 (東大) ,  久保田孝 (JAXA/ISAS)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.2F1-04  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・惑星表面探査では,観測や行動の不確実性への対応や次元行動計画が必要であるが,本稿では,3Dシミュレータ上での惑星環境の再現や,その中での車輪と跳躍機構を搭載ローバの移動性能を評価。
・3DシミュレータPybulletを用いたローバ設計,車輪移動性能や跳躍移動性能などを示し,跳躍移動と車輪の組合せにより,各重力環境下の不整地上での目的地移動が達成できることを確認。
・また報酬関数を設定して行動を直接学習する強化学習によるロボットの行動計画方法や,そのパラメータ設定など初期検討を行い,シミュレーションにより行動生成が実行できることなどを確認。

シソーラス用語： 天文衛星 ,  *強化学習 ,  移動ロボット ,  運動生理 ,  自律ロボット ,  行動計画 ,  シミュレータ ,  特用車 ,  不整地走行車 ,  不整地 ,  設計 ,  関数
準シソーラス用語： パラメータ設計 ,  ローバ ,  自律移動ロボット ,  車輪移動ロボット ,  *跳躍ロボット ,  跳躍運動 ,  報酬関数 ,  *惑星探査機

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  物理探査・地質探査一般  (DE10010F)

引用文献 (14件)：

• “MARS 2020 mission overview.” https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/overview/, 2020年8月5日閲覧.
• S. Watanabe, M. Hirabayashi, N. Hirata, N. Hirata, R. Noguchi, Y. Shimaki, H. Ikeda, E. Tatsumi, M. Yoshikawa, S. Kikuchi, et al., “Hayabusa2 arrives at the carbonaceous asteroid 162173 ryugu-a spinning top-shaped rubble pile,” Science, vol. 364, no. 6437, pp. 268-272, 2019.
• “JAXA はやぶさ2 プロジェクト.” http://www.hayabusa2.jaxa.jp/topics/20180922/, 2019年6月20日閲覧.
• D. Mège, J. Gurgurewicz, J. Grygorczuk, Ł. Wiśniewski, and G. Thornell, “The highland terrain hopper (hopter): Concept and use cases of a new locomotion system for the exploration of low gravity solar system bodies,” Acta Astronautica, vol. 121, pp. 200-220, 2016.
• M. Maimone, J. Biesiadecki, E. Tunstel, Y. Cheng, and C. Leger, “Surface navigation and mobility intelligence on the mars exploration rovers,” Intelligence for Space Robotics, pp. 45-69, 2006.

タイトルに関連する用語 (6件)： 惑星探査 ,  強化学習 ,  車輪 ,  跳躍 ,  ロボット ,  行動計画