抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本論文には,単一チューブにより伸縮するアクチュエータを用いた2自由度管路選択機構と,本機構を搭載した管内移動ロボットのT分岐実験が記述されている.家庭用配管の長期使用により亀裂や腐食すると,安定したガス供給が難しい.既存検査方法は長時間であり,管路全体の検査が困難である.これより,本研究では,移動ロボットを用いた家庭用配管の検査ロボットを開発する.これまで,提案したロボットは分岐管では先端を能動的に屈曲する機構がなく,管路選択できない.本論文では提案するボールペンノック機構とワイヤー屈曲機構を組み合わせた小型管路選択機構を適用した管内移動ロボットによりT字分岐における管路選択に成功した.(著者抄録)