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J-GLOBAL ID：202102219857268368   整理番号：21A3134325

未知環境における不確実性を考慮した跳躍経路計画

Hopping Path Planning in Unknown Environments for Planetary Explorations

著者 (2件)： 坂本康輔 (東大 大学院工学系研究科) ,  久保田孝 (JAXA 宇宙科研)
資料名： ロボティクスシンポジア予稿集  (ロボティクスシンポジア講演論文集)
巻： 26th (CD-ROM)  ページ： 194-197  発行年： 2021年03月16日 
JST資料番号： L1084B  ISSN： 1881-7300  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・惑星環境などの未知環境における行動不確実性を考慮した跳躍経路計画アルゴリズムの提案,およびその有効性のシミュレーションによる評価を考察。
・跳躍経路計画アルゴリズムとして,行動の不確実性を確率で表すマルコフ決定過程を用い,跳躍軌道を制約として加えることで2.5次元の経路計画を可能としたことを詳説。
・シミュレーションにより,硬い地面,砂地と硬い地面の混合地形及び砂地の3種類で経路生成の様子を検討し,それぞれの地形において目的ごとの経路生成の実現可能性を確認。

シソーラス用語： *環境 ,  不確実性 ,  *動作 ,  経路探索 ,  アルゴリズム ,  *Markov過程
準シソーラス用語： *Markov決定過程 ,  環境の不確実性 ,  経路計画 ,  探索アルゴリズム ,  *跳躍動作 ,  *未知環境

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (9件)：

• “MARS 2020 mission overview.” https://mars.nasa.gov/mars2020/mission/overview/, 2020年8月5日閲覧.
• S. Watanabe, M. Hirabayashi, N. Hirata, N. Hirata, R. Noguchi, Y. Shimaki, H. Ikeda, E. Tatsumi, M. Yoshikawa, S. Kikuchi, et al., “Hayabusa2 arrives at the carbonaceous asteroid 162173 ryugu-a spinning top-shaped rubble pile,” Science, vol. 364, no. 6437, pp. 268-272, 2019.
• “JAXA はやぶさ 2 プロジェクト.” http://www.hayabusa2.jaxa.jp/topics/20180922/, 2019年6月20日閲覧.
• D. Mège, J. Gurgurewicz, J. Grygorczuk, Ł. Wiśniewski, and G. Thornell, “The highland terrain hopper (hopter): Concept and use cases of a new locomotion system for the exploration of low gravity solar system bodies,” Acta Astronautica, vol. 121, pp. 200-220, 2016.
• M. Maimone, J. Biesiadecki, E. Tunstel, Y. Cheng, and C. Leger, “Surface navigation and mobility intelligence on the mars exploration rovers,” Intelligence for Space Robotics, pp. 45-69, 2006.

タイトルに関連する用語 (4件)： 未知環境 ,  不確実性 ,  跳躍 ,  経路計画