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J-GLOBAL ID：202102260211463617   整理番号：21A2952664

牽引力を強化するための直列拮抗駆動機構を搭載した波動伝播型管内検査ロボット -直列拮抗駆動機構の重ね合わせを用いた少数駆動ユニットによる高牽引力化-

Wave Propagation Type Pipe Inspection Robot with the Linear Antagonistic Mechanism for Enhancing Traction Force -Increasing Tractive Force with a Small Number of Drive Units using Superposition of Linear Antagonistic Mechanisms-

著者 (5件)： 伊藤文臣 (中央大学) ,  多加谷一輝 (中央大学) ,  佐藤広都 (中央大学) ,  渡邉淳一 (ピジョンホームプロダクツ(株)) ,  中村太郎 (中央大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 39  号： 7  ページ： 665-668(J-STAGE)  発行年： 2021年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,直列拮抗機構を備えた波動伝播型パイプ検査ロボットの,少数の空気圧アクチュエータによる牽引力を増加させる方法について説明した。工場における流体輸送に使用されるパイプは長距離を有する。それらは,小さな空間に設置される小さな内径と多重曲りを有する。したがって,内視鏡の側面とパイプの内壁との間の摩擦のために,内視鏡検査で長距離の複雑で小さな内径のパイプの全体的な清浄度を評価することは困難である。本研究では,押し込み力および牽引力を能動的に出力する線形拮抗メカニズムを有する波動伝播型パイプ検査ロボット(PI-Ro)による工場内のパイプを検査する方法を提案した。ただし,PI-Roを使用するだけでは,工場内の長距離の複雑で細いパイプの検査速度が低下することが予想される。本論文では,駆動ユニット数の増加を最小にしながら,線形拮抗メカニズムの合成によって牽引力を増加させるメカニズムを提案した。この機構は理論牽引力を1.88倍増加させ,工場配管モックアップの検査を実現した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  内視鏡 ,  管 ,  検査 ,  拮抗作用 ,  *検査ロボット ,  引張力 ,  *駆動機構
準シソーラス用語： 拮抗 ,  牽引力

著者キーワード (4件)： インチワームロボット ,  管内検査 ,  長距離パイプ ,  線形拮抗機構

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• 1) D. Mishra, K.K. Agrawal, A. Abbas, R. Srivastava and R.S. Yadav: “PIG [Pipe Inspection Gauge]: An Artificial Dustman for Cross Country Pipelines,” Procedia Computer Science, vol.152, pp.333-340, 2019.
• 2) S. Yoda, Y. Wakibe and Y. Imagawa: “Inspection methods of piping,” Bull Soc Sea Water Sci., vol.68, pp.57-62, 2014 (in Japanese).
• 3) H.M. Kim, Y.S. Choi, Y.G. Lee and H.R. Choi: “Novel Mechanism for In-Pipe Robot Based on a Multiaxial Differential Gear Mechanism,” IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, vol.22, no.1, pp.227-235, 2017.
• 4) S. Xiao, Z. Bing, K. Huang and Y. Huang: “Snake-like robot climbs inside different pipes,” Proc. 2017 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO), INSPEC Accession Number: 17651389, 2017.
• 5) A. Kakogawa and S. Ma: “Design of an underactuated parallelogram crawler module for an in-pipe robot,” Proc. 2013 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO), pp.1324-1329, 2013.

タイトルに関連する用語 (8件)： 牽引力 ,  強化 ,  直列 ,  拮抗 ,  波動伝播 ,  検査ロボット ,  重ね合わせ ,  駆動ユニット