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J-GLOBAL ID：202102285730968556   整理番号：21A3127144

複雑管を走行可能な直列拮抗駆動機構を搭載した波動伝播型管内検査ロボットの開発-アクチュエータの伸長長さを考慮した移動高効率化-

著者 (5件)： 多加谷一輝 (中央大) ,  伊藤文臣 (中央大) ,  成瀬雄太 (中央大) ,  渡邉淳一 (ピジョンホームプロダクツ) ,  中村太郎 (中央大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.1H4-07  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・長距離細径複雑な工場配管内を検査する,自走式ロボットを開発。
・小型でも大きな発生力を有し,柔軟構造である,流体圧駆動の波動伝播型移動ロボットを開発。
・伸縮アクチュエータで構成された管内移動ロボットの曲管通過の際の走行停止や走行速度低下の原因である経路変化をモデル化し,移動変位を変換。

シソーラス用語： *検査 ,  配管 ,  拮抗作用 ,  駆動機構 ,  *波動伝搬 ,  *検査ロボット ,  圧力 ,  流体 ,  移動ロボット
準シソーラス用語： *波動伝播 ,  *配管検査 ,  流体圧 ,  拮抗

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (9件)：

• H. Masuta, H. Watanabe, K. Sato, H. Lim, “Recognition of Branch Pipe for Pipe Inspection Robot using Fiber Grating Vision Sensor”, In Proc. of The 2013 Int. Conf. on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence(URAI2013), Korea, Jeju, (2013.10)
• S. Yoda, Y. Wakibe, Y. Imagawa, “Inspection methods of piping,” Bull Soc Sea Water Sci., Vol. 68, pp. 57-62. (2014.9) (in Japanese).
• H. M. Kim, Y. S. Choi, Y. G. Lee, H. R. Choi, “Novel Mechanism for In-Pipe Robot Based on a Multiaxial Differential Gear Mechanism,” IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, Vol. 22, No. 1, pp. 227-235 (2017.2)
• S. Xiao, Z. Bing, K. Huang, Y. Huang, “Snake-like robot climbs inside different pipes,” In Proc. of 2017 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Macau, China, INSPEC Accession Number: 17651389 (2017.12)
• A. Kakogawa, S. Ma, “Design of an underactuated parallelogram crawler module for an in-pipe robot,” In Proc. of 2013 IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Shenzhen, China, pp. 1324-1329, (2013.12)

タイトルに関連する用語 (7件)： 直列 ,  拮抗 ,  波動伝播 ,  検査ロボット ,  開発 ,  アクチュエータ ,  高効率化