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J-GLOBAL ID：202202280817805293   整理番号：22A2642793

跳躍移動機構における脚の伸張軌道が飛翔結果に及ぼす影響

Discussion of Relationship between Expansion Trajectory of Jumping Mechanism and Mobility Performance

著者 (4件)： 峰岸理樹 (中央大学) ,  前田孝雄 (宇宙航空研究開発機構) ,  坂本康輔 (中央大学) ,  國井康晴 (中央大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 40  号： 7  ページ： 643-646(J-STAGE)  発行年： 2022年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 小型ローバは,相乗りやプリカーサミッションに適しており,大型ローバが横断することが難しい複雑なエリアを探索することが期待されている。しかし,小型ローバの移動性能は,一般的に大型ローバより低い。本研究では,小型ローバのためにバッタの脚を模倣した新しい跳躍機構を設計する。著者らは,その機構のジョイント位置を変えることにより脚の異なる9つの伸張軌道を作成し,これらの軌道が跳躍性能にどのように影響を及ぼすのかについて調査した。最も高い跳躍はまっすぐな伸張軌道と脚を後方に蹴ったときに得られ,上方に凸の伸長起動で脚を前方に蹴ることで,最も長い跳躍距離が得られた。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *不整地走行車 ,  惑星探査 ,  *移動ロボット ,  リンク機構 ,  軌道 ,  小型化 ,  距離 ,  ロボットレッグ ,  跳躍現象 ,  飛翔
準シソーラス用語： *ローバ ,  移動機構 ,  移動距離 ,  *跳躍ロボット ,  跳躍運動

著者キーワード (3件)： バッタの脚 ,  膨張軌道 ,  ジャンピング性能

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• 1) 吉光徹雄,久保田孝:“小惑星探査ローバ「ミネルバ2」の開発”,日本ロボット学会誌,vol.38, no.1, pp.54-55, 2020.
• 2) 中村仁彦,下田真吾,庄司真史:“磁気浮上を利用した微小重力ローバ”,日本ロボット学会誌,vol.19, no.4, pp.485-491, 2001.
• 3) 栗栖正充:“永久磁石を用いた低重力下における小型ホッピング機構の提案”,ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集,1A2-L10, 2012.
• 4) 風間亮,菊池喜貴,妻木勇一:平面微小重力実験による環境駆動型トルカの性能評価,計測自動制御学会東北支部 第291回研究集会,資料番号291-3,2014.
• 5) 西田裕也:生物規範型高出力関節機構に関する研究,九州工業大学,博士論文,2011.

タイトルに関連する用語 (5件)： 跳躍 ,  脚 ,  伸張 ,  軌道 ,  飛翔