田原健二

タハラケンジ | Tahara Kenji

所属機関・部署：
職名：教授
ホームページURL (2件)： http://www.kt.mech.kyushu-u.ac.jp/ , http://www.kt.mech.kyushu-u.ac.jp/index_e.html

研究分野 (3件)：知能ロボティクス , 機械力学、メカトロニクス , ロボティクス、知能機械システム

研究キーワード (5件)：マニピュレーション , ソフトロボティクス , 人工筋肉アクチュエータ , 筋骨格システム , 多指ロボットハンド

競争的資金等の研究課題 (26件)：

2024 - 2028 望みの運動を実現する柔剛一体ソフトロボティクスの設計・制御論
2021 - 2024 筋骨格ポテンシャル法とソフトアクチュエータを融合した超多筋骨格ソフトロボティクス
2020 - 2024 確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学
2020 - 2023 無音駆動する液冷人工筋ロボットハンド
2017 - 2022 自己センシング高分子人工筋肉の開発と物理原理に基づく制御指向モデリング

2018 - 2020 戦略的イノベーション創造プログラム(SIP)第2期/フィジカル空間デジタルデータ処理基盤/サブテーマIII: Society5.0実現のための社会実装技術/CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化

2016 - 2019 感覚運動統合における感覚情報の遅れやノイズにロバストな運動戦略

2016 - 2018 感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法(国際共同研究強化)

2014 - 2017 内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用

2014 - 2017 捻転柔軟半球足による複合モビリティ

2015 - 2017 高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発

2013 - 2016 感覚フィードバックと体勢感覚情報の融合による巧みな物体マニピュレーション手法

2014 - 2016 内骨格生物における筋肉配置の潜在的意義の解明とロボットの動作生成への応用

2015 - 2016 次世代ロボット中核技術開発(革新的ロボット要素技術分野) 「高分子人工筋肉アクチュエータによる柔らかな運動支援装具の研究開発」

2012 - 2014 無段階可変剛性機構を有するパラレルリンク機構の制御法確立と,人の腕・脚運動の能動補助装具への応用

2012 - 2013 多指ロボットハンドの高知能・機能化について

2011 - 2013 触覚受容器の動特性に着目した能動触センシングの力学的解釈

2012 - 2012 指先捻転機構を持つ多指ハンドを用いた視覚情報欠損に頑健な物体把持手法

2012 - 2012 Iterative Learning Control for a Musculoskeletal Arm: Utilizing Multiple Space Variables to Improve the Robustness

2012 - 日揮・実吉奨学会研究助成金/無段階可変剛性機構を有するパラレルリンクの制御法確立と,人の腕・脚運動の能補助装具への応用

2011 - 2011 Iterative learning scheme for a redundant manipulator: Skilled hand writing motion on an arbitrary smooth surface

2011 - 2011 無段変速機構を有するパラレルリンクマニピュレータの開発

2011 - 技術交流助成

2008 - 2010 ロボットハンドにおける動的柔軟指先のモデル化と動的物体把持の実現

2008 - 2010 運動生理仮説に基づく筋内力制御とロボティクスへの応用

2006 - 2007 筋骨格冗長システムによる自然な動作の実現とロボットへの応用

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論文 (173件)：

Ha Thang Long Doan, Hikaru Arita, Kenji Tahara. Tactile sensor-less fingertip contact detection and force estimation for stable grasping with an under-actuated hand. ROBOMECH Journal. 2024
Shunsuke Tokiwa, Hikaru Arita, Yosuke Suzuki, Kenji Tahara. Integrated Grasping Controller Leveraging Optical Proximity Sensors for Simultaneous Contact, Impact Reduction, and Force Control. IEEE Robotics and Automation Letters. 2024
Sumitaka Honji, Hikaru Arita, Kenji Tahara. Real-time State Estimation of a Soft Finger using Stochastic Viscoelastic Parameters. Journal of the Robotics Society of Japan. 2024. 42. 4. 402-405
Sumitaka Honji, Hikaru Arita, Kenji Tahara. Stochastic approach for modeling soft fingers with creep behavior. Advanced Robotics. 2023
Ha Thang Long Doan, Hikaru Arita, Kenji Tahara. External Sensor-Less in-Hand Object Position Manipulation for an Under-Actuated Hand Using Data-Driven-Based Methods to Compensate for the Nonlinearity of Self-Locking Mechanism. 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 2023

MISC (126件)：

本司澄空, 田原健二. 腱駆動ソフトグリッパのセンサレス指先接触力推定. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2022. 2022. 2A1-R06
藤木拓人, 田原健二. 直列アドミッタンス・インピーダンス制御による安定領域拡大. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2022. 2022. 2A2-K10
赤松周, 田原健二. DDモータと高分子材料の複合による粘弾性駆動モジュール. ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2022. 2022. 2A1-M03
中西淳, 田原健二. The 34th IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021). 日本ロボット学会誌. 2022. 40. 5. 414-414
吉田優太郎, 林亮, 岩﨑政仁, 田原健二. 拮抗配置された回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御. ロボティクス・メカトロニクス講演会2021. 2021

特許 (4件)：

書籍 (18件)：

Chapter 32: Modeling and control of fishing-line/sewing-thread artificial muscles (twisted and coiled polymer fibers, TCPFs)," K. Asaka and H. Okuzaki (Eds.): Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd ed.
Springer 2019
Soft Actuators: Materials, Modeling, Applications, and Future Perspectives, 2nd Ed.
Springer 2018
Chapter 9: A Grasping and Manipulation Scheme That is Robust gainst Time Delays of Sensing Information: An Application of a Controller Based on Finger-Thumb Opposability Human-Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.
Academic Press 2018
Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, 1st Ed.
Academic Press 2018
ロボットと解析力学
コロナ社 2018 ISBN:9784339045215

講演・口頭発表等 (327件)：

多指ハンドの指先姿勢による接触位置推定を用いたセンサレス把持物体姿勢制御
(第21回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020)
コイル型釣糸人工筋(TCPF)の粘弾性の温度依存性について
(第21回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020)
半球足を持つ二足歩行ロボットを用いた車輪移動と歩行の遷移動作
(第21回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020)
独立異方剛性を持つアドミッタンス・インピーダンス制御の環境適応性
(第21回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020)
筋骨格構造および釣糸人工筋肉のモデル化と制御
(日本末梢神経学会 2019)

学歴 (3件)：

2000 - 2003 立命館大学大学院理工学研究科総合理工学専攻
1998 - 2000 立命館大学大学院理工学研究科情報システム学専攻
1994 - 1998 立命館大学理工学部機械工学科

経歴 (6件)：

2020/04 - 現在九州大学大学院工学研究院機械工学部門教授
2011/04 - 2020/03 九州大学大学院工学研究院機械工学部門准教授
2017/02 - 2017/08 ニューヨーク州立大学ストーニーブルック校機械工学科客員教授
2013/03 - 2014/02 スイス連邦工科大学ローザンヌ校客員教授
2007/04 - 2011/03 九州大学高等研究院特別准教授

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委員歴 (18件)：

2021/04 - 2023/03 一般社団法人日本ロボット学会理事(国際担当)
2018/01 - 2022/03 公益社団法人計測自動制御学会 SI部門医工融合システム部会委員
2017/01 - 2022/03 公益社団法人計測自動制御学会 SI部門マニピュレーション部会委員
2017/01 - 2022/03 公益社団法人計測自動制御学会 SI部門ソフトマテリアル応用部会委員
2016/04 - 2022/03 一般社団法人日本ロボット学会開かれた知能研究専門委員会委員

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受賞 (8件)：

2021/06 - 一般社団法人日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門部門欧文誌表彰 Dexterous object manipulation by a multi-fingered robotic hand with visual-tactile fingertip sensors
2021/06 - 一般社団法人日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMECH表彰回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御
2016/10 - IEEE IES The Best Session Presentation Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force
2007/04 - IEEE RAS IEEE 2007 ICRA Best Manipulation paper Award Nomination Finalist
2006/12 - 計測自動制御学会SI部門優秀講演賞

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所属学会 (4件)：

日本機械学会 , IEEE Robotics and Automation Society , 計測自動制御学会 , 日本ロボット学会

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田原 健二

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