加古川篤

カコガワアツシ | KAKOGAWA ATSUSHI

所属機関・部署：
職名：准教授
ホームページURL (2件)： https://actuation-lab.com/ , https://actuation-lab.com/en

研究分野 (3件)：機械力学、メカトロニクス , ロボティクス、知能機械システム , 機械力学、メカトロニクス

研究キーワード (4件)： Viscoelasticity , Mechanical Design , Machine Mechanics and Control , ロボティクス,機械力学・制御,機構設計,粘弾性体

競争的資金等の研究課題 (8件)：

2022 - 2025 トルクセンサレス・シーリングレス水陸両用柔軟アクチュエータの基礎研究
2022 - 2023 滋賀県近未来技術等社会実装推進事業補助金「下水道圧送管点検のためのカメラ付き自走式ロボットの開発」
2022 - 2023 小口径配管設備の非破壊点検技術研究開発(令和4年度産業技術総合研究所・立命館大学融合シーズ・スプラウト・プログラム)
2019 - 2021 板バネとDDモータによる周期運動のための高効率小型並列弾性アクチュエータの研究
2018 - 2021 国土交通省・下水道技術研究開発(GAIA プロジェクト)・トルク感知可能な能動関節機構およびSLAM技術を搭載した防水ヘビ型管路検査移動ロボットの開発

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論文 (43件)：

Yang Zhang, Zaiyang Liu, Atsushi Kakogawa, Yang Tian, Shugen Ma, and Zhongkui Wang. Design of Lock/Unlock Controllable Joint for Wire-driven Robotic Arms. Proceedings of the IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR). 2024
Kenya Murata, Makoto Kusumegi, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma. Elastic Material Selection for Omni-wheels of In-pipe Robots with High Traction Capability. Advanced Robotics. 2024
Shah Darshankumar Rajendrakumar, Atsushi Kakogawa, and Shugen Ma. An Underwater Snake Robot that Does Not Consider Actuators' Waterproof: Design and Primary Experiments. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2023). 2023. 226-231
Atsushi Kakogawa and Shugen Ma. Effect of Underactuated Parallelogram Shape-shifting for Environmentally-adapted Movement of a Three Modular In-pipe Robot. Frontiers in Robotics and AI | Field Robotics. 2023. 10. 1-14
Atsushi Kakogawa, Kenya Murata, and Shugen Ma. Automatic T-branch Travel of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot Using Joint Angle Response to Environmental Changes. IEEE Transactions on Industrial Electronics. 2023. 70. 7. 7041-7050

MISC (11件)：

加古川篤. 下水道圧送管路点検用ロボットおよび配管経路作図システムの開発. 月刊下水道6月号明日につなぐ下水道特集. 2024. 47. 7. 1-4
立命館大学小林泰三・伊藤真一・加古川篤,芝浦工業大学中川雅史,東京大学辻健,ソイルアンドロックエンジニアリング(株) 池永太一・谷口龍,アジア航測(株) 滝川正則・北村啓太朗・佐野寿聰,港湾空港技術研究所松村聡・近藤明彦,基礎地盤コンサルタンツ(株) 米岡威・尾高潤一郎・島田徹也,横浜国立大学尾崎伸吾. 月面の3次元地質地盤図を作成するための測量・地盤調査法. 建設機械特集:宇宙無人建設革新技術開発の動向1. 2024. 60. 4
加古川篤. ロボット産業における接触基盤技術の動向. 月刊トライボロジー5月号. 2023. 1-5
加古川篤,川村貞夫,武居直行,徳永晋也,深澤俊樹,山本章,徳田貴司,栗本直彰. 機械的接触を基盤とするロボットの事業化に向けて~低摩擦ギアード電動モータからのアプローチ~. 日本ロボット学会誌. 2021. 39. 2. 125-131
加古川篤・馬書根. 影画像に基づく自動姿勢調整機能を備えた管内検査ロボット. 配管技術特集「高経年化設備の検査・診断技術」. 2018. 60. 14. 52-56

特許 (22件)：

液体タンクの床板検査用ロボット
管内走行装置
把持装置
液体貯蔵容器の内側底部を保護する方法、及び、液体貯蔵容器の内側底部を保護する構造
管内走行装置、管内走行装置の制御方法、及び管内走行装置の制御プログラム

書籍 (1件)：

Robotic Search and Rescue through In-pipe Movement
IntechOpen 2019 ISBN:9781789845679

講演・口頭発表等 (102件)：

被牽引式センシングユニットを用いた配管経路作図システム -第2報:直管推定方法と曲管の回転角度分類方法の改良-
(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024 2024)
水没型ギヤードサーボモータを用いたペンギン模倣遊泳ロボットの水中直進遊泳に関する研究
(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024 2024)
吸着式単腕型水中移動作業ロボット“Lampray-1” の開発 -基本設計と中性浮力の検証-
(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024 2024)
起き上がり小法師型石油タンク床板肉厚測定検査ロボット“Tumbler-1”の開発ー基本設計と液中移動時の姿勢変化シミュレーションー
(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024 2024)
関節のバックドライブを利用した衝撃緩和マニピュレータの基礎研究ー受動3関節機構を用いた実機実験による衝撃力緩和の検証ー
(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2024 2024)

Works (22件)：

ロボット玩具「メカモグラ」の商品化
2022 - 現在
立命館大、小型配管点検ロボ開発 M字構造で滑らず移動
2020 -
ロボ配管伝い物資届ける立命大・加古川講師ら研究災害時食料や薬
2020 -
立命館大、SDGsの研究成果提案エコプロに出展
2019 -
Journal of Robotics and Mechatronicsの表紙に研究成果の写真が掲載
2019 -

学歴 (1件)：

- 2015 立命館大学大学院理工学研究科機械システム専攻

学位 (1件)：

博士(工学) (立命館大学)

経歴 (6件)：

2023 - 現在立命館大学理工学部ロボティクス学科准教授
2022 - 2023 立命館大学総合科学技術研究機構准教授
2019 - 2022 立命館大学理工学部ロボティクス学科非常勤講師
2019 - 2022 立命館大学理工学部ロボティクス学科講師
2015 - 2019 立命館大学理工学部ロボティクス学科助教

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委員歴 (23件)：

2023/03 - 現在 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2024), Organizing Committee eMedia Co-Chairs
2023 - 現在日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH) セッションオーガナイザー(狭隘環境ロボティクス)
2022 - 現在日本ロボット学会学術講演会セッションオーガナイザー(配管検査ロボット)
2021 - 現在日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH) セッションオーガナイザー(創造的ロボット機構とその制御)
2018 - 現在日本ロボット学会欧文誌論文査読編集小委員会アソシエイトエディタ

2021 - 2022 2022 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), Organizing Committee E-media Chair

2021 - The 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2021) Program Committee

2021 - 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH 2021) セッションオーガナイザー(創造的ロボット機構とその制御)

2018 - 2020 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH 2018-2020) セッションオーガナイザー(スマートメカニズム”sMechanism”とその制御 )

2017 - 2020 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS) Associate Editor

2017 - 2020 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2017, 2018, 2019, and 2020) Associate Editor

2018 - 2019 日本ロボット学会欧文誌論文査読編集小委員会委員

2017 - 2019 IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (IROS 2017, 2018, and 2019) Associate Editor

2016 - 2019 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH 2016, 2018, 2019) 審査員

2016 - 2019 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH 2016, 2018, 2019) 審査員

2015 - 2018 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2015-2018) Program Committee

2015 - 2018 IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO) Program Committee

2018 - The World Robot Conference Symposium on Advanced Robotics and Automation 2018 (WRC SARA 2018) Program Committee

2018 - IEEE Int. Conf. Intelligence and Safety for Robotics (ISR 2018) Program Committee

2016 - IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2016) Secretariat

2016 - IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics (ROBIO 2016) 実行委員事務局

2015 - 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 (ROBOMECH 2015) 実行委員

2015 - 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH 2015) 実行委員

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受賞 (12件)：

2024/01 - International Society of Artificial Life and Robotics (ISAROB) AROB-ISBC-SWARM 2024, Young Author Award
2023/07 - 滋賀発成長産業発掘・育成コンソーシアム第8回滋賀テックプラングランプリ「フォーカスシステムズ賞」
2018/08 - IEEE The 2018 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2018), Toshio Fukuda Best Paper Award in Mechatronics
2015/06 - IEEE The International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR 2015), Best Student Paper Award
2014/09 - Vietnamese Youth & Student Association in Kyoto The 7th Vietnamese-Japanese Student's Scientific Exchange Meeting, Best Presentation Award

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所属学会 (5件)：

米国機械学会 (ASME) , 一般社団法人システム制御情報学会 (ISCIE) , 一般社団法人日本機械学会 (JSME) , 一般社団法人日本ロボット学会 (RSJ) , 米国電気電子学会 (IEEE)

※　J-GLOBALの研究者情報は、researchmapの登録情報に基づき表示しています。登録・更新については、こちらをご覧ください。

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