管内走行装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：渡辺三彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2020-130377
公開番号（公開出願番号）：特開2022-026760
出願日： 2020年07月31日
公開日（公表日）： 2022年02月10日
要約：

【課題】複雑な制御を必要とせずに管内で管軸方向への移動と管軸周りのロール回転とが可能で、小型化を図ることができる管内走行装置を提供すること。【解決手段】本発明に係る管内走行装置1は、連結された複数のリンク2の2つの端リンク21の自由端部の少なくとも一方に駆動手段6によって駆動される第1転動体41が設けられ、第1転動体41は、端リンク21のリンク軸22に対して垂直な第1回転軸42を有し、第1回転軸42周りに回転可能かつリンク軸22周りに回転可能であり、駆動手段6は、リンク軸22に沿ってリンク軸22上で回転可能に設けられる出力軸61と、出力軸61を介して双方向の回転駆動力を切り替え可能に出力するアクチュエータ62と、出力軸61から第1転動体41に回転駆動力を伝達する伝達手段65と、第1転動体41の第1回転軸42周りの回転を一方向に制限する回転方向制限手段68と、を備えることを特徴とする。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

管の内部を走行する管内走行装置であって、同一平面上に直列に連結される複数のリンクと、前記複数のリンクの各隣り合うリンク同士をそれぞれ前記平面上で揺動可能に連結する連結部と、各前記連結部と前記複数のリンクの両端に位置する前記リンクである2つの端リンクの自由端部とにそれぞれ設けられる前記管の内壁面を走行可能な転動体と、前記複数のリンクが2つの場合には2つの前記リンクが前記連結部で屈曲して略山形となるように付勢し、前記複数のリンクが3つ以上の場合には前記複数のリンクが各前記連結部で互い違いに屈曲してジグザグ状となるように付勢して前記管の対向する内壁面にそれぞれ前記転動体を当接させる付勢手段と、少なくとも1つの前記転動体を駆動する駆動手段と、を備え、各前記転動体は、前記駆動手段によって駆動されて前記管の内壁面を走行する第1転動体と、前記第1転動体の走行に伴って従動的に前記管の内壁面を走行する第2転動体とのいずれかであって、前記第1転動体は、前記2つの端リンクのうちの少なくとも一方の自由端部に設けられ、当該端リンクのリンク軸に対して垂直な第1回転軸を有し、前記第1回転軸周りに回転可能かつ前記リンク軸周りに回転可能に前記端リンクに接続され、前記駆動手段は、前記第1転動体が設けられる前記端リンクのリンク軸に沿って当該リンク軸上で回転可能に設けられる出力軸と、前記出力軸を前記出力軸周りに回転させて前記出力軸を介して双方向の回転駆動力を切り替え可能に出力するアクチュエータと、前記出力軸の前記出力軸周りの回転方向と前記第1転動体の前記第1回転軸周りの回転方向とを一対一で対応させて前記出力軸から前記第1転動体に回転駆動力を伝達する伝達手段と、前記第1転動体の前記第1回転軸周りの双方向の回転のうちの一方への回転を許容して他方への回転を回転不能に制限する回転方向制限手段と、を備えることを特徴とする管内走行装置。

IPC (1件)：

B61B 13/10

FI (1件)：

B61B13/10

引用特許：

出願人引用 (4件)

管内走行装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2015-125374 出願人：学校法人立命館
管内走行装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2017-124864 出願人：学校法人立命館
管内走行装置及び走行体
公報種別：再公表公報出願番号：JP2012079712 出願人：株式会社ハイボット

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