文献

J-GLOBAL ID：200902038884404486   整理番号：89A0041428

多関節マニピュレータの冗長性分解制御

Redundancy decomposition control for multi-joint manipulators.

著者 (2件)： 広瀬茂男 (東京工大 工) ,  MA S G (東京工大 工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 24  号： 9  ページ： 954-959  発行年： 1988年09月 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 標記手法を冗長性を扱う新しい考え方として提案しその有効性を計...

シソーラス用語： マニピュレータ ,...

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分類 (1件)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

引用文献 (8件)：

• 1) J.Y.S. Luh, et al.: Resolved-Acceleration Control of Mechanical Manipulators, IEEE Trans. Automatic Control, AC-25-3, 468/474 (1980)
• 2) O. Khatib.: Dynamic Control of Manipulators in Operational Space, Proc. 6th IFToMM World Cong. Theory of Machines and Mechanisms, 15/20 (1983)
• 3) J.M. Hollerbach, et al.: Redundancy Resolution of Manipulators through Torque Optimization, IEEE Journal of Robotics and Automation, RA-3-4, 308/316 (1985)
• 4) K. Kazerounian, et al.: Redundancy Resolution of Robotic Manipulators at the Acceleration Level, Proc. 7th IFToMM World Cong. The Machines and Mechanisms, 2, 1207/1211 (1987)
• 5) M. Vubobratovic, et al.: A Dynamic Approach to Nominal Trajectory Synthesis for Redundant Manipulators, IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics, SMC-14-4, 580/586 (1984)

タイトルに関連する用語 (3件)： 多関節マニピュレータ ,  冗長性 ,  分解