文献

J-GLOBAL ID：200902048539681499   整理番号：90A0932407

ロボットマニピュレータの階層化ロバスト制御

Hierachical robust control for robot manipulators.

著者 (3件)： 吉川恒夫 (京大 工) ,  杉江俊治 (京大 工) ,  井村順一 (京大 工)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 8  号： 5  ページ： 563-572  発行年： 1990年10月 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 低周期で演算を行う上位ループと高周期で演算を行う下位ループと...

シソーラス用語： マニピュレータ ,...

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分類 (1件)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

引用文献 (13件)：

• 1) K. D. Young. Controller design for manipulators using theory of variable structure systems. IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics, Vol.SMC-8, No.2, pp.101-109, 1987.
• 2) J-J. E. Slotine. The robust control of robot. manipulators. Int. J. Robotics Research, Vol.4, No.2, pp.49-64, 1985.
• 3) H. Hashimoto F. Harashima, J. X. Xu. Tracking control of robot manipulators using sliding mode. IEEE. Trans. on Power Electronics, Vol.PE-2, No.2, pp.169-176, 1987.
• 4) G. Leitmann. On the efficacy of nonlinear control in uncertain linear systems. J. Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.102, pp.95-102, 1981.
• 5) G. Ambrosino G. Gelentano and F. Garofalo. Robust model tracking control for a class of nonlinear plants. IEEE. Trans. on Automatic Control, Vol.AC-30, No.3, pp.275-278, 1985.

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  階層化 ,  ロバスト制御