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J-GLOBAL ID：200902097559938209   整理番号：91A0273104

凹凸路面における動的2足歩行の制御について 線形倒立振子モードの導出とその応用

Study of dynamic walk control of a biped robot on rugged terrain. Derivation and application of the linear inverted pendulum mode.

著者 (2件)： 梶田秀司 (機械技研) ,  谷和男 (機械技研)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 27  号： 2  ページ： 177-184  発行年： 1991年02月 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 一般化された無質量脚の2足歩行モデルをもとに解析を行い,その...

シソーラス用語： 二足歩行 ,...

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分類 (1件)： ロボット工学一般【’81~’92】  (IC04010B)

引用文献 (15件)：

• 1) 梶田,小林:位置エネルギー保存形軌道を規範とする動的2足歩行の制御,計測自動制御学会論文集, 23-3, 281/287 (1987)
• 2) M. Vukobratovic,(加藤,山下訳):歩行ロボットと人工の足,日刊工業新聞社 (1975)
• 3) 日本ロボット学会:日本ロボット学会誌「2足歩行ロボット特集号」, 1-3 (1983)
• 4) M. Raibert: Legged Robots That Balance, MIT Press (1986)
• 5) 高西,ほか:2足歩行ロボットWL-10RDによる動歩行の実現,日本ロボット学会誌, 3-4, 325/336 (1985)

タイトルに関連する用語 (7件)： 凹凸 ,  路面 ,  2足歩行 ,  線形 ,  倒立振子 ,  導出 ,  応用