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J-GLOBAL ID：200902200901016543   整理番号：08A0253984

球形トレーラ型ケーブルリール機構の開発(機構設計と基礎動作実験)

Development of Spherical-Trailer-Type Cable Reel Mechanism (Mechanism Design and Its Basic Experiment)

著者 (2件)： 新井雅之 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  広瀬茂男 (東京工大 大学院理工学研究科)
資料名： 設計工学  (日本設計工学会誌)
巻： 43  号： 3  ページ： 148-156  発行年： 2008年03月05日 
JST資料番号： S0898A  ISSN： 0919-2948  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害救助ロボットのための有線通信方式形態と具体的機構構成を論じ,球形トレーラ内部空間を有効利用できるリール機構の構成法を述べ,比較実験で有用性を検証した。トレーラ形態の考察として,瓦礫内推進連結クローラ走行車「蒼龍」,及び従来トレーラと提案する球形トレーラを説明した。リール機構の設計について,リール駆動モータ,従来型ケーブル平行巻機構に関する考察,立体カムを用いたケーブル揺動機構の提案,及び張力検知機構を説明した。検証実験として,トレーラ形状と牽引性の比較実験,及びケーブル巻取・放出実験を説明した。まとめと今後の課題を述べた。

シソーラス用語： 災害 ,  *知能ロボット ,  履帯 ,  *通信 ,  方式 ,  形態 ,  球状 ,  *巻取装置 ,  機構 ,  設計 ,  動作 ,  実験 ,  トレーラ ,  空間 ,  利用 ,  構成 ,  比較 ,  性質 ,  検証 ,  駆動 ,  原動機 ,  *ケーブル ,  カム ,  揺動形アクチュエータ ,  張力 ,  牽引 ,  放出
準シソーラス用語： クローラー ,  モータ ,  *リール ,  *救助ロボット ,  球形 ,  形状 ,  検知機構 ,  *有線通信 ,  有用性 ,  立体カム

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  その他の機械要素  (QB01120F) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  有線通信方式・機器  (ND09000H)

引用文献 (4件)：

• http://crasar.csee.usf.edu/MainFiles/index.asp. 2005
• ARAI, M. Development of "Souryu-III" Connected Crawler Vehicle for Inspection inside Narrow and Winding Spaces. IROS2004. 2004
• http://www.mesa-robotics.com/index.html. 2007
• MURPHY, Robin R. Human-Robot Interaction in Rescue Robotics. publications at http://crasar.csee.usf.edu

タイトルに関連する用語 (7件)： 球形 ,  トレーラ ,  ケーブル ,  開発 ,  設計 ,  基礎 ,  動作実験