移動観測対象に対するハンドアイロボットの追従視制御

伊藤正英; 柴田昌明

文献

J-GLOBAL ID：200902201635822420 整理番号：09A0926495

移動観測対象に対するハンドアイロボットの追従視制御

Image-Based Visual Tracking Control of Hand-Eye Robot for Moving Target Object

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資料名：
巻： 129 号： 9 ページ： 930-937 (J-STAGE) 発行年： 2009年
JST資料番号： X0451A ISSN： 0913-6339 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：日本語 (JA)

本稿では移動する観測対象に対するハンドアイロボットの追従制御法を提案する。ハンドアイロボットとは,マニピュレータの手先にカメラを備えたロボットである。設計上のポイントは,観測対象の移動速度を補償することにある。観測対象の移動を考慮した視覚情報をもとに各関節の角度・角速度の所望軌道をオンラインで生成し,PD制御により所望軌道への応答を安定化させることで追従視を実現した。単一カメラで問題となる奥行き推定については,構造上の特徴から生じる画像平面垂直成分と奥行きの関係を事前に得たデータセットからパラメータ化し,それを奥行き推定器として用いた。提案手法の有効性は実機実験によって確認した。動く観測対象を精密に追従視するための有力なツールとして位置付けられると考える。

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ロボットの運動・制御

引用文献 (15件)：

(1) F. Chaumette and S. Hutchinson: “Visual servo control, Part I: Basic approaches”, IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 13, No. 4, pp. 82-90 (2006)
(2) F. Chaumette and S. Hutchinson: “Visual servo control, Part II: Advanced approaches”, IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 14, No. 1, pp. 109-118 (2007)
(3) N. Oda, M. Ito, and M. Shibata: “Vision-based motion control for robotic systems”, IEEJ Trans. on Electrical and Electronic Engineering, Vol. 4, No. 2, pp. 176-183 (2009)
(4) J. S. Park and M. J. Chung: “Image space path planning in consideration of mechanical constraints for image-based visual servoing”, Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. onIntelligent Robots and Systems (IROS'03), pp. 755-760, Roma, Italy (2003)
(5) S. Hutchinson, G. D. Hager, and P. I. Corke: “A tutorial on visual servo control”, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 12, No. 5, pp. 651-670 (1996)

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