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J-GLOBAL ID：200902298443842072   整理番号：09A0327746

ロボット・システムに対する視覚ベース運動制御

Vision-based Motion Control for Robotic Systems

著者 (3件)： ODA Naoki (Chitose Inst. of Sci. and Technol., Hokkaido, JPN) ,  ITO Masahide (Seikei Univ., Tokyo, JPN) ,  SHIBATA Masaaki (Seikei Univ., Tokyo, JPN)
資料名： IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering  (IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering)
巻： 4  号： 2  ページ： 176-183  発行年： 2009年03月 
JST資料番号： W1854A  ISSN： 1931-4973  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚センサ画像は,ロボットと目標物と周囲の状況の相互関係を含む環境情報を提供する。この画像処理を適切に処理することにより,ロボットは「見て行動する」動作が可能となり,自ら移動し与えられたタスクを実行する。この視覚フィードバックループは,ロボットのタスクに機敏(dexterity)性と柔軟性を与える。画像ベースのダイナミック制御を行なうためには,画像の実時間解析など,画像処理技法の開発が重要となる。本論文は,最初にロボット・システムにおける視覚ベースの運動制御に関する日本の最近の進歩を要約した。視覚フィードバックループは,ロボットに機敏性と柔軟性を与える効果的な方法である。画像処理とコンピュータ技術の進歩により,視覚フィードバック・システムの開発が可能となってきた。次に,車輪型移動ロボットの運動制御について考察した。

シソーラス用語： *ロボット ,  視覚 ,  *視覚センサ ,  運動制御 ,  *画像処理 ,  画像処理システム ,  フィードバックループ
準シソーラス用語： *コンピュータ画像処理

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム同定  (IA02040O)

引用文献 (26件)：

• SHIRAI, Y. Guiding a robot by visual feedback in assembling tasks. Pattern Recognition. 1973, 5, 99-108
• WEISS, LE. Dynamic sensor-based control of robots with visual feedback. IEEE Journal of Robotics and Automation. 1987, RA-3, 5, 404-417
• HASHIMOTO, K. Manipulator control with image-based visual servo. IEEE International Conference on Robotics and Automation 1991. 1991, 3, 2267-2271
• CHAUMETTE, F. Positioning of a robot with respect to an object, tracking it and estimating its velocity by visual servoing. IEEE International Conference on Robotics and Automation 1991. 1991, 3, 2248-2253
• FUJIMOTO, H. Visual servoing based on multirate control and dead-time compensation. Journal of the Robotics Society of Japan. 2004, 22, 6, 90-97

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  視覚 ,  運動制御