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J-GLOBAL ID：200902206055036372   整理番号：08A0955449

TUAT/Karlsruhe humanoid handのための多指操作手法

Multi finger operation system of the TUAT/Karlsruhe humanoid hand

著者 (2件)： 深谷直樹 (都立産技高専) ,  遠山茂樹 (東京農工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.1E3-08  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々はヒューマノイドロボットや義手に利用可能なTUAT/Karlsruhe humanoid handと呼ばれる小型軽量な人間型ハンドの開発を行ってきた。このハンドは5指を有し,1個のモータのみで様々な把持動作を実現できるが,一方では5指を個別に操作する機能に対する要望は多かった。よって本研究は,新たに各指の個別操作機構を追加して複雑な作業に対する適応性を向上するとともに,この機構に適した多指操作手法を実現するコントローラを開発した。これにより従来の1個のモータのみを操作する把持動作に加え,操作系を切り替えることで各指を任意に操作できるようになり,各種作業への適応性を向上することができた。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *知能ロボット ,  *把持【操作】 ,  制御装置 ,  義手 ,  駆動方式 ,  マスタスレーブシステム ,  サーボモータ ,  センサ
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *多指ハンド ,  力センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： HAND ,  多指 ,  操作手