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J-GLOBAL ID：200902207268989736   整理番号：08A1054246

索状能動体の研究-一般化されたACM移動力学の基礎式とsinus-lifting滑走の解析-

Study of Active Cord Mechanism-Generalized Basic Equations of the Locomotive Dynamics of the ACM and Analysis of Sinus-lifting-

著者 (2件)： 山田浩也 (東京工大) ,  広瀬茂男 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 7  ページ： 801-811  発行年： 2008年10月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヘビのほふく推進は足も無い細長い体幹を蛇行させながら水の流れのように滑らかに移動する著しい興味深い運動法である。ガラガラヘビなどが砂地で行なうサイドワインダ滑走では接地部分で生成した推進力が体幹に沿って伝播することによって体幹軸方向の推進運動が生成されており,この運動の解析には体幹内を伝播する内部力の効果を考慮した理論体系の導入が不可欠である。そこで体幹内を伝播する内部力も考慮した三次元の一般化された索状能動体(ACM)移動力学の基礎式を導入した。導入した基礎式を用いた一般的なほふく推進の解析を行い,従来の理論では解析できなかったsinus-lifting滑走についての解析を行い有効性を実験により示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *蛇行 ,  *動作分析 ,  身体部位 ,  *推力 ,  関数 ,  *運動生理 ,  物理的性質 ,  *推進 ,  *ヘビ型ロボット ,  体幹 ,  滑走運動 ,  力学的性質
準シソーラス用語： 形状関数 ,  力学的特性 ,  *sinus-lifting滑走

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (9件)：

• 広瀬茂男. 生物機械工学. 1987
• DATE, H. Control of 3D Snake-like Locomotive Mechanism Base on Continuum Modeling. Proc. of IDETC/CIE 2005. 2005
• MA, S. Analysis of creeping locomotion of a snake-like robot. Advanced Robotics. 2001, 15, 2, 205-224
• TRANSETH, A. A. Snake Robot Obstacle Aided Locomotion : An Experimental Validation of a Non-smooth Modeling Approach. Proc. IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2007. 2007, 2582-2589
• LOVE, A. E. H. A Treatise on the mathematical theory of elasticity. 1927

タイトルに関連する用語 (7件)： 索 ,  研究 ,  ACM ,  力学 ,  基礎 ,  滑走 ,  解析