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J-GLOBAL ID：200902211098087810   整理番号：09A0516826

インターネットを用いた空気圧マスタ・スレーブシステムのバイラテラル遠隔制御に関する研究

A Study on an Internet-based Pneumatic Master-slave Bilateral Tele-operation System

著者 (5件)： XIU Zhen (東京工大 大学院理工学研究科) ,  北川能 (東京工大 大学院理工学研究科) ,  LIU Canghai (東京工大 大学院理工学研究科) ,  WU Pingdong (北京理工大 機電一体化セ) ,  塚越秀行 (東京工大 大学院理工学研究科)
資料名： 日本フルードパワーシステム学会論文集  (Transactions of the Japan Fluid Power System Society)
巻： 40  号： 3  ページ： 37-42  発行年： 2009年05月 
JST資料番号： L3342A  ISSN： 1880-3121  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： インターネットを用いた空気圧駆動マスタスレーブシステムにおいて,変動する時間遅れに対して安定したバイラテラル遠隔制御を可能にする方法を提示した。初めにインターネットで発生する時間遅れについて,プロトコル(TCPおよびUDP)による変動の違いと伝送されたデータの特徴を調べた。その結果に基づいて,変動する時間遅れに対応できる補償器を考案した。ついで,変動する時間遅れによって起る受信データの乱れを補修するデータ処理器を提案した。さらに,空気圧駆動マスタスレーブシステムを用いて実験し,提案した補償器とデータ処理機の有効性を明らかにした。

シソーラス用語： インターネット ,  *マスタスレーブシステム ,  *空気圧システム ,  *遠隔制御 ,  遅れ ,  プロトコル ,  補償装置 ,  データ処理装置 ,  TCP/IP ,  バイラテラル制御
準シソーラス用語： 時間遅れ ,  UDP ,  TCP

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (7件)：

• 総務省. U-Japan 推進計画2006. 2006
• ANDERSON. Bilateral control of tele-operators with time delay. Proceedings of the 27th Conference on decision and Control, 1988. 1988, 131-138
• MUNIR, S. Wave-based tele-operation with prediction. Proceedings of the American Control Conference, 2001. 2001, 4605-4611
• HOKAYEM, P. F. Bilateral teleoperation : An Historical Survey. Automatica. 2006, 42, 12, 2035-2057
• LEE, Dongjun. Passive bilateral teleoperation with constant time delay. IEEE transactions on robotics. 2006, 22, 2, 269-281

タイトルに関連する用語 (5件)： インターネット ,  空気圧 ,  マスタ ,  遠隔制御 ,  研究