文献

J-GLOBAL ID：200902214318264831   整理番号：09A1256744

劣駆動一輪車の正弦波入力を利用したヨー角制御法

Control Methods for Changing the Yaw Direction of an Underactuated Unicycle Robot by Using Sinusoidal Inputs

著者 (3件)： 椎貝明広 (筑波大 大学院システム情報工学研究科) ,  眞島澄子 (筑波大 大学院システム情報工学研究科) ,  笠井崇史 (筑波大 大学院システム情報工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 75  号： 759  ページ： 2978-2985  発行年： 2009年11月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 我々は,姿勢安定化のための円盤を取り付けた一輪車ロボットを開発してきた。これは,車輪を駆動するためのモータと円盤を回転させるモータのみを持ち,ヨー角を直接制御できるモータを持たない。本論文では,この一輪車のヨー角を正弦波入力を用いて制御する方法を提案している。まずロール角とピッチ角を同じ周波数で位相差がある正弦波運動するように制御入力を与えると,ロール角とピッチ角の位相差によってヨー角の変化率が変わることを運動方程式より示した。そして,これを任意の初期値からゼロへヨー角を戻すレギュレータ問題に適用し,その性能をシミュレーションによって検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *正弦波 ,  制御 ,  ロボット ,  自転車
準シソーラス用語： 非線形制御 ,  *劣駆動一輪車 ,  *ヨー角制御 ,  一輪車ロボット ,  ロール角 ,  ピッチ角度 ,  ヨー角度 ,  位相差

分類 (1件)： 制御応用一般  (IC03010U)

引用文献 (10件)：

• 1) SCHOONWINKEL A. Design and test of a computer stabilized unicycle. Ph.D. dissertation, Stanford Univ.. (1987)
• 2) VOS D. W. Dynamics and nonlinear adaptive control of an autonomous unicycle (theory and experiment). Proc. 29^<th> Conf. Decision Contr., 1990. (1990) p.182-187.
• 3) HONMA D. One wheel-locomotive robot and it's control. J. Robot. Soc. Japan. (1984) vol.2, no.4, p.366-372.
• 4) SHENG A. Postural Stability of a Human Riding a Unicycle and Its Emulation by a Robot. IEEE TRANSACTIONS On Robotics and Automation. (1997) vol.13, no.5,
• 5) MAJIMA. A Controller for changing the Yaw Direction of an Underactuated Unicycle Robot. Proceedings of 5^<th> International Conference on Technology and Automation, Greece, 2005. (2005)

タイトルに関連する用語 (5件)： 劣駆動 ,  一輪車 ,  正弦波 ,  ヨー角 ,  制御法