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J-GLOBAL ID：200902217677714302   整理番号：09A0610355

床画像処理オドメトリ方式DFIT(Dual Floor Image Tracking)のロバスト性向上手法とその検証

Robustness Improvement of the DFIT (Dual Floor Image Tracking) method for Odometry Measurement

著者 (3件)： 鷹栖尭大 (芝浦工大) ,  水川真 (芝浦工大) ,  安藤吉伸 (芝浦工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.2A1-D03  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： DFITとは,ロボットに固定した二台のカメラでそれぞれの路面画像のオプティカルフローを観測することにより,相対的にロボットの運動を測定する自己位置推定コンポーネントである。画像を用いる事で路面と非接触に運動を測定する事が可能となり,スリップやドリフトの影響を受けない,ロボットの移動機構を選ばず搭載できる,といった利点がある。本報告では,DFITの屋外におけるロバスト性向上するために従来のアルゴリズムの問題点を挙げ,その改善策及び検証結果について述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： 画像処理 ,  走行距離 ,  計測 ,  *ロバスト性 ,  ロボット ,  推定 ,  ミドルウェア ,  *オドメトリ ,  自己位置推定
準シソーラス用語： RTミドルウェア ,  *床画像処理

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 床 ,  画像処理 ,  オドメトリ ,  ロバスト性 ,  手法 ,  検証