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J-GLOBAL ID：200902226268619291   整理番号：03A0630390

産業用多関節ロボットアームのスプライン補間教示信号を用いたジャーク抑制高速高精度制御

High Speed and High Accuracy Control of Industrial Articulated Robot Arms with Jerk Restraint by Spline Interpolated Taught Data

著者 (4件)： 後藤聡 (佐賀大 大学院工学系研究科) ,  岩永卓也 (佐賀大 大学院工学系研究科) ,  久良修郭 (近畿大 九州工) ,  中村政俊 (佐賀大 大学院工学系研究科)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 123  号： 9  ページ： 1071-1080  発行年： 2003年09月01日 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 大型や剛性の低いロボットアームを対象に,スプライン補間教示信...

シソーラス用語： ロボットアーム ,...
準シソーラス用語： *工業用ロボット ,...

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分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (22件)：

• (1) C.W. Chan and K. Hui:“Actuator Saturation Compensation for Self-Tuning Controller”, Int. J. Control, Vol.59, No.2, pp.543-560 (1994)
• (2) R. Watanabe, K. Uchida, E. Shimemura, and M. Fujita:“A New Synthesis of Anti-Windup and Bumpless Transfer for Systems with Constraint on Control Inputs”, Trans. of SICE, Vol.30, No.6, pp.660-668(1994-6) (in Japanese)
  渡辺 亮・内田健康・示村悦二郎・藤田政之:「制御入力が制限を受ける制御系に対する Anti-Windup and Bumpless Transferの新しい設計法」, 計測自動制御学会論文集, 30, 6, pp.660-668 (1994-6)
• (3) S. Vichai and M. Nakano:“A Position Control Using Time Scale with Considering Constraint of Control Signal”, Trans. of SICE, Vol.30, No.7, pp.742-750 (1994-7) (in Japanese)
  ビチャイ サェチャウ・中野道雄:「操作量の制約を考慮したタイムスケールを用いた位置決め制御の一方式」, 計測自動制御学会論文集, 30, 7, pp.742-750 (1994-7)
• (4) O. Dahl and L. Nielsen:“Torque-Limited Path Following by On-Line Trajectory Time Scaling”, IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.6, No.5, pp.554-561 (1990-6)
• (5) F. Pfeiffer and R. Johanni:“A Concept for Manipulator Trajectory Planning”, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol.3, No.2, pp.115-123 (1987-2)

タイトルに関連する用語 (4件)： 産業 ,  多関節ロボット ,  スプライン補間 ,  教示