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J-GLOBAL ID：200902230734890836   整理番号：09A0445710

速度と質量の変動に対する自立走行二輪車のロバスト安定化

Robust Stabilization of Running Self-Sustaining Two-Wheeled Vehicle with Varying Speed and Mass Variations

著者 (2件)： 佐藤拓史 (長岡技科大 機械系) ,  滑川徹 (金沢大 大学院自然科学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 75  号： 752  ページ： 882-889  発行年： 2009年04月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では静止状態において安定化させる目的で開発した自立走行二輪車に対して,走行安定化を目的とした制御系を構成する。走行を考慮したモデリングを行い,導出した数学モデルが静止時の場合の拡張となっていることを確認した。二輪車の走行速度と質量の変動を考慮した制御系をH∞制御系設計問題を用いて設計し,ノミナルモデルで安定した走行を実現できた。自立走行二輪車の走行速度を変動させた場合と,付加質量を搭載した場合においても安定化が実現できた。これにより,速度変動や質量変動に対して提案するロバスト姿勢制御系の有効性が確認された。(著者抄録)

シソーラス用語： 走行速度 ,  *オートバイ ,  *走行安定性 ,  数学モデル ,  H無限大制御 ,  *姿勢制御 ,  ロバスト制御 ,  システムモデル
準シソーラス用語： ロバスト安定性 ,  *走行制御 ,  状態空間モデル ,  *二輪車

分類 (1件)： オートバイ  (QG06000Y)

引用文献 (8件)：

• 1) LIMEBEER D. J. N. Single-Track Vehicle Modeling and Control. IEEE Control Systems Magazine. (2006) p.34-61.
• 2) NIKI H. An Approach to Self Stabilization of Bicycle Motion by Handle Controller. Transactions of the Institute of Electrical Engineers of Japan, Series D. (2005) vol.125, no.8, p.779-785.
• 3) ABE M. Vehicle Dynamics and Control. Sankaido Publishing Co., Ltd.. (1992)
• 4) TAKAGI S. Control Engineering. Corona Publishing Co., Ltd.. (2000) p.68-69.
• 5) RYU K. Linear Robust Control. Corona Publishing Co., Ltd.. (2002)

タイトルに関連する用語 (3件)： 質量 ,  自立 ,  ロバスト安定化