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J-GLOBAL ID：200902231645229839   整理番号：08A1054245

NN順逆モデリングを用いた人間形発話ロボットの声帯振動制御

Vocal Cord Control Methods based on Neural Network Forward and Inverse Models for Anthropomorphic Talking Robot

著者 (7件)： 福井孝太郎 (早稲田大 理工) ,  新宅英滋 (早稲田大 理工) ,  下村彰宏 (早稲田大 理工) ,  榊原菜々 (早稲田大 理工) ,  石川優馬 (早稲田大 理工) ,  誉田雅彰 (早稲田大 スポーツ科学) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 7  ページ： 794-800  発行年： 2008年10月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間形発話ロボットWT-7は調音器官である口唇(自由度5),顎(自由度1),舌(自由度7),鼻腔,軟口蓋(自由度1),発声器官である声帯(自由度4),肺(自由度1)の全19自由度を有し,声帯から口唇までの声道長さは180mmで成人男性と同程度である。肺から空気を送り声帯を振動させ,声帯からの上の舌,顎,口唇により口腔形状を変化させることによりその音を調音し音声を生成する。舌および下顎とその駆動機構,声帯及びその駆動機構,WT-7発生実験,声帯振動制御,順逆モデルによる最適化,順逆モデルのニューラルネット等を説明した。聴覚フィードバックを併用した誤差修正を使ったモデル化誤差による外乱の改善にも言及した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *人工知能 ,  *発話 ,  発話行為 ,  調音 ,  *声帯 ,  ニューラルネットワーク ,  発声器官 ,  発声 ,  *モデル ,  フィードバック ,  模型試験 ,  音響 ,  追従制御 ,  最適化 ,  *振動制御
準シソーラス用語： *人間型ロボット ,  ニューラルネットワークモデル ,  *逆モデル ,  *順モデル ,  ヒューマノイドロボット ,  聴覚フィードバック ,  モデル実験

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (11件)：

• 西川. 人間形発話ロボットによる母音発声の実現. 日本機械学会論文集 (C編). 2002, 68, 667, 900-905
• (株) クラレ. http://www.septon.info/
• 福井. 生理学的構造に基づく人間形発話ロボットの声帯機械モデル. 日本機械学会論文集 (C編). 2007, 73, 734, 112-118
• FUKUI, K. Development of a Human-like Sensory Feedback Mechanism for an Anthropomorphic Talking Robot. Proceeding of 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2006, 101-106
• 福井. 人間形発話ロボットの開発-子音に関する聴覚フィードバック系の開発-. 第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2006. 2006

タイトルに関連する用語 (4件)： モデリング ,  人間 ,  発話ロボット ,  声帯振動