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J-GLOBAL ID：200902239577236024   整理番号：08A0322290

曲線運動する物体の移動速度推定に基づく追従視制御

Visual Servoing Based on the Movement Speed Estimate of an Object Doing Curvilinear Motion

著者 (3件)： 鈴木翔 (成けい大) ,  伊藤正英 (成けい大) ,  柴田昌明 (成けい大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-08  号： 19-21.23-24.26-35  ページ： 39-44  発行年： 2008年03月10日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害現場で調査・救助に活躍するロボットはセンサが付きビジュアルサーボされる。ビジュアルサーボには位置ベース法と画像ベース法がある。画像ベース法はカメラの動きと画像の変化を直接結びつて,各時点での画像上の特徴位置と所望位置との偏差を最小にする制御法である。その際,移動する対象をカメラで追従するため遅れが生じる。本研究では,曲線運動に着目し遅れなく追随することを試みる。本稿では,NURBS(Non-Uniform Rational Bspline)曲線を用いて速度推定を試みた。NURBSは,円,円弧,楕円,楕円孤を含む円錐曲線などを近似なしで表現することが可能である。ステレオビジョンロボットを用いて追従視を行った。対象の3次元位置を測定し,位置変化をNURBSで補間し速度を推定する。この推定速度を画像ベース法に加味して追従遅れを改善する。

シソーラス用語： 緩和法 ,  内挿法 ,  *追従制御 ,  視覚 ,  *サーボ制御 ,  *推定 ,  遅れ ,  ロボットジョイント ,  システムオブザーバ ,  Jacobi行列 ,  *制御 ,  曲線 ,  ラグランジュ補間 ,  *ビジュアルサーボ ,  *速度推定 ,  外乱オブザーバ ,  *ロボット制御 ,  Lagrange緩和法
準シソーラス用語： Lagrange緩和 ,  補間 ,  追従視制御 ,  関節【ロボット】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• 小林 伸彰 柴田 昌明:「ステレオビジョンロボットを用いた対象の移動速度推定に基づく移動物体の追従法」H18会産業応用部門大会Y-89
• 小林 伸彰 柴田 昌明;「ステレオビジョンロボットを用いた移動対象に対する追従法」電気学会論文誌D Vol.127 No.6 pp. 643-650(2007)
• 三浦 曜 監修 中嶋 考行 大野 敏則:「CAD CGのためのNURBS早わかり--Non-Unlform-Rational B-spline」工業調査会1994
• 三浦 曜 望月 一正:「CAD CG技術者のための実践NURGS」工業調査会2001
• Seth Hutchinson, Gregory D. Hagger, Peter I. Corke “A Tutorial on Visual Servo Control”, IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol.12 No.5, pp. 651-670(1996)

タイトルに関連する用語 (2件)： 物体 ,  速度推定