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J-GLOBAL ID：200902241529121660   整理番号：09A0775518

時空間RRTによるロボットが譲り合う軌道生成

Motion Planning which Produces a Give-way Behavior using Spatiotemporal RRT

著者 (3件)： 徳勢直也 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  坂原洋人 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  宮崎文夫 (大阪大 大学院基礎工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 6  ページ： 696-701  発行年： 2009年07月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットが一般社会や課程に導入されていくと,移動機構を持った複数のロボットがそれぞれのタスクを実行するために限られた環境を動き回る状況が生じる。ロボットと人間の衝突回避を含め,タスク実行のためロボットは目標地点に到達しなければならない。人間はカクテルパーティのような人ごみの中でも円滑な移動を行なっている。本稿ではロボットの譲り合いを定義して,譲り合いを可能にする運動計画と実行について記述した。時空間RRTに基づく運動計画と実行の流れ,既存の軌道の再利用,ツリーの新たな生成,ツリーに基づく速度コマンドの生成,衝突回避アルゴリズムについて説明した。2台のロボットによるシミュレーション結果に言及した。

シソーラス用語： 協調作業 ,  協調制御 ,  移動ロボット ,  *障害物回避 ,  軌道制御 ,  *運動制御 ,  経路探索 ,  衝突回避 ,  *マルチロボット ,  運動計画
準シソーラス用語： *群ロボット ,  経路計画 ,  *軌道生成 ,  経路生成

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• LUMELSKY, V. J. Decentralized Motion Planning for Multiple Mobile Robots : The Cocktail Party Model. Autonomous Robots. 1997, 4, 1, 121-135
• LAVALLE, S. M. Planning Algorithms. 2006
• ERDMANN, M. On multiple moving objects. Algorithmica. 1987, 2, 477-521
• WARREN, C. Multiple robot path coordination using artificial potential fields. Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 1990. 1990, 500-505
• FERRARI. Multirobot motion coordination in space and time. Robotics and Autonomous Systems. 1998, 25, 219-229

タイトルに関連する用語 (3件)： 時空間 ,  ロボット ,  軌道生成