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J-GLOBAL ID：200902245655981211   整理番号：09A0775517

人間の直接教示動作の統計的性質に基づいた折り紙ロボットの目標軌道とセンサフィードバック則生成法

Desired Trajectory and Sensory Feedback Control Law Synthesis for an Origami-Folding Robot based on the Statistical Feature of Direct Teaching by a Human

著者 (3件)： 田中健太 (京大 大学院工学研究科) ,  木原康之 (京大 大学院工学研究科) ,  横小路泰義 (京大 大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 6  ページ： 685-695  発行年： 2009年07月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットへの動作教示の手法の1つに人間の実演による教示があり,直感的な教示が可能になるのが利点である。本稿では,目的作業として「折り紙」を取り上げ,人間の直接教示によって運動スキルに対応するセンサフィードバック則をロボットに獲得させることを目的とする。折り紙の挙動の揺らぎに応じた修正動作をロボットに行なわせるための指先力センサ等,ロボットの概要と対象作業について説明した。人間による動作教示と隠れマルコフモデルによるモデル化,教示動作の確率モデルに基づく動作生成,教示動作の統計的性質に基づくセンサフィードバック則の生成,教示動作再生時の機構コンプライアンスの考慮,実験結果等に言及した。

シソーラス用語： *組立ロボット ,  *教示 ,  学習モデル ,  *学習制御 ,  制御則 ,  教師つき学習 ,  運動制御 ,  *軌道制御 ,  センサフュージョン ,  フィードバック制御 ,  隠れMarkovモデル
準シソーラス用語： プレイバック ,  学習則 ,  折り紙

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (33件)：

• [1] ニコライ A. ベルンシュタイン(工藤和俊 訳):デクステリティ 巧みさとその発達.金子書房,2003.
• [2] 新宮文明:おりがみくらぶ,http://www.origami-club.com/
• [3] 横小路泰義,田中健太,鴨谷悠介:“ロボットハンドによる折り紙作業”,電子情報通信学会技術研究報告,HIP2006-90, vol.106, no.410, pp.113–118, 2006.
• [4] K. Tanaka, Y. Kamotani and Y. Yokokohji: “Origami Folding by a Robot Hand,” Journal of Robotics and Mechatronics, vol.20, no.4, pp.550–558, 2008.
• [5] 森優人,槙俊明,岡田慧,稲葉雅幸:“ヒューマノイドによる日常生活支援のための身体誘導に基づく基本行動のオンサイト教示”,第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM,2L14, 2007.

タイトルに関連する用語 (8件)： 人間 ,  教示動作 ,  統計的性質 ,  折り紙 ,  ロボット ,  目標 ,  軌道 ,  フィードバック