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J-GLOBAL ID：200902253485942634   整理番号：08A0847587

ロボティクスと計算工学 歩行力学とロボティクス

著者 (13件)： 佐野明人 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  佐野明人 (日本ロボット学会) ,  佐野明人 (計測自動制御学会) ,  佐野明人 (日本機械学会) ,  池俣吉人 (名古屋工大 トヨタロボティクス・ハプティクス研) ,  池俣吉人 (日本ロボット学会) ,  池俣吉人 (システム制御情報学会) ,  池俣吉人 (日本機械学会) ,  藤本英雄 (名古屋工大) ,  藤本英雄 (計測自動制御学会) ,  藤本英雄 (日本機械学会) ,  藤本英雄 (スケジューリング学会) ,  藤本英雄 (自動化推進協)
資料名： 計算工学  (Journal of the Japan Society for Computational Engineering and Science)
巻： 13  号： 3  ページ： 1860-1863,1849(1)  発行年： 2008年07月31日 
JST資料番号： L5669A  ISSN： 1341-7622  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 歩行機の持つダイナミクスと環境との相互作用のみによって緩やかな下りスロープを自然な歩容で歩く受動歩行器として,膝の振り抜きや膝が真っ直ぐな状態を保ったまま前方に倒れることを特徴とする膝ありタイプを開発した。本論文では,受動歩行における脚運動メカニズムとして脚の振り運動や,支持脚の膝伸展に関する力学原理を概説した。また,受動歩行には永久的に周期運動を繰り返すリミットサイクルが存在し,軌道がリミットサイクルになると着地直後の状態が平衡点として固定され,それが安定であることが知られている。それに対して膝がなく,腰の質量が脚に比べて十分大きいSimple walking modelを用い,平衡点の力学的解析に基づいて平衡点の安定性には股角度が重要なことを示した。すなわち,着地時の股角度の制御問題として帰着させることで平衡点の安定化制御則を導出し,着地時の股角度を一定にする外脚フレームを付けるだけで平衡点の大域的漸近安定を導き,4010歩の受動歩行を達成した。

シソーラス用語： *歩行機械 ,  運動 ,  脚 ,  膝 ,  歩行 ,  *リミットサイクル ,  軌道 ,  点 ,  安定性 ,  股 ,  角度 ,  制御 ,  *漸近安定 ,  工学
準シソーラス用語： ロボッティックス ,  安定化制御 ,  脚運動 ,  股角度 ,  受動歩行 ,  平衡点

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ゆらぎ,ランダム過程,Brown運動,輸送過程の一般的理論  (BA08020B)

引用文献 (13件)：

• MCGEER, T. Passive Dynamic Walking. The Int. J. of Robotics Research. 1990, 9, 2, 62-82
• GOSWAMI, A. A Study of the Passive Gait of a Compass-Like Biped Robot : Symmetry and Chaos. The Int. J. of Robotics Research. 1998, 17, 12, 1282-1301
• GARCIA, M. The Simplest Walking Model : Stability, Complexity, and Scaling. J. of Biomechanical Engineering. 1998, 120, 281-288
• KUO, A. D. Stabilization of Lateral Motion in Passive Dynamic Walking. The Int. J. of Robotics Research. 1999, 18, 9, 917-930
• 浅野文彦. 受動歩行を規範とした2足ロボットの歩容生成と制御. 日本ロボット学会誌. 2004, 22, 1, 130-139

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボティクス ,  計算工学 ,  歩行 ,  力学