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J-GLOBAL ID：200902254487068253   整理番号：09A0523644

ロボットマニピュレーションにおける不静定接触力の静力学的解析

Static Analysis of Indeterminate Contact Forces in Robotic Grasping and Manipulation

著者 (3件)： 槇田諭 (横浜国大) ,  小田浩太郎 (リコー) ,  前田雄介 (横浜国大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 4  ページ： 427-433  発行年： 2009年05月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 剛体モデルの力学的特性として,接触点が増大すると接触力が不静定になる可能性があるが,パワーグラスプにおける不静定接触力の解析を行なって静止摩擦力には発生し得ない組み合わせがあることが示された。この制約条件は剛体の運動を考えることで導き出すことができるが,この手法では本来起こりうる摩擦力であっても,除外されてしまう場合がある。そこでこの手法における問題点を明らかにし,把持や接触作業といった一般的なロボットマニピュレーションにおける発生可能な不静定接触力の計算手法を提案した。仮想滑りの制約条件,新しい制約条件をもとにした接触力の解析,不必要な仮想滑りを省いた計算量の削減,計算例等に言及した。

シソーラス用語： *操作 ,  力 ,  *静力学 ,  *ロボット ,  把持【操作】 ,  摩擦力 ,  制約条件 ,  点接触 ,  滑り ,  計算量 ,  線形計画法 ,  不等式 ,  評価関数
準シソーラス用語： *マニピュレーション ,  *接触力 ,  仮想滑り ,  線形計画 ,  線形行列不等式

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (8件)：

• [1] 小俣,永田:“多指ハンドによるパワーグラスプの力学的特性”,日本ロボット学会誌,vol.13, no.4, pp.525–531, 1995.
• [2] 小俣,P. Daengtamai:“パワーグラスプの不静定把持力計算法”,日本ロボット学会誌,vol.19, no.7, pp.874–881, 2001.
• [3] Y. Maeda: “On the possibility of excessive internal forces on manipulated objects in robotic contact tasks,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1953–1958, 2005.
• [4] Y. Maeda and S. Makita: “A quantitative test for the robustness of graspless manipulation,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1743–1748, 2006.
• [5] S. Makita, S. Nakamura and Y. Maeda: “Joint torque optimization for grasp/graspless manipulation,” I. Fragoso, F. Carnides and F. Vieira eds., The 3rd International Symposium on Measurement, Analysis and Modeling for Human Functions, Edições Faculdade de Motricidade Humana, pp.203–210, 2007.

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  マニピュレーション ,  接触力 ,  力学的解析