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J-GLOBAL ID：200902257747410936   整理番号：08A0765517

ノッチフィルタを用いた最適サーボ系による柔軟構造物の振動制御

Vibration Control of Flexible Structures via Optimal Servo Control System Using Notch Filter

著者 (4件)： 森貴彦 (岐阜工高専) ,  不破勝彦 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  森田良文 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  神藤久 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 44  号： 7  ページ： 611-613  発行年： 2008年07月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 先に提案した周波数依存型最適サーボ系の設計法(従来法)に基づいて,前置フィルタにノッチフィルタと1次ローパスフィルタを配置した新しいサーボ系設計法を提案した。ノッチフィルタは主共振の振動モードのみを厳密に除去してサーボ帯域を広げる。1次ローパスフィルタは実装の際の高次の振動モードによるスピルオーバ現象を回避する役割を持つ。その結果,本手法は,従来法の問題点である振動抑制と過渡特性のトレードオフの軽減が期待できることが判明した。直動型1リンクフレキシブルアームの位置制御を例に,本手法の有効性を実験的に検証した。

シソーラス用語： ノッチフィルタ ,  サーボ系 ,  最適化 ,  制御系 ,  *柔構造 ,  *振動制御 ,  防振 ,  低域フィルタ ,  最適設計 ,  位置制御 ,  ロボットアーム ,  *巨大構造物 ,  改変

分類 (1件)： 建築物の耐震,免震,制震,防振  (RB01035P)

引用文献 (8件)：

• 狼. 大型宇宙構造物の制御問題. 計測と制御. 1984, 23, 1, 69-74
• 奥川. LQG/LTR法によるフレキシブルマイクロアクチユエータのロバスト運動制御. 日本機械学会論文集 (C 編). 1997, 63, 618, 4272-4277
• 木田. 高域遮断特性を持たせた最適レギュレータとその大型宇宙構造物の制御への応用. 計測自動制御学会論文集. 1989, 25, 4, 448-454
• 西村. 弾性倒立振子-台車系に対するH^∞サーボ設計. 計測自動制御学会論文集. 1996, 32, 7, 1035-1042
• 森. デュアルオブザーバを用いた積分型サーボ系設計法と柔軟構造物への応用. 電気学会論文誌C. 2006, 126, 12, 1514-1523

タイトルに関連する用語 (4件)： ノッチフィルタ ,  サーボ系 ,  構造物 ,  振動制御