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J-GLOBAL ID：200902263682889422   整理番号：09A0327745

物理的に人を支援するための触覚運動制御

Haptic Motion Control for Physical Human Support

著者 (3件)： SHIMONO Tomoyuki (Keio Univ., Kanagawa, JPN) ,  KATSURA Seiichiro (Keio Univ., Kanagawa, JPN) ,  OHNISHI Kouhei (Keio Univ., Kanagawa, JPN)
資料名： IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering  (IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering)
巻： 4  号： 2  ページ： 166-175  発行年： 2009年03月 
JST資料番号： W1854A  ISSN： 1931-4973  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 前世紀において,各種の技術が産業界などにおいて数多く開発された。機械工学や電気・電子工学は,われわれの標準的生活に関する技術の進歩や改善に大きく寄与してきた。しかし,これら技術のための方法論は,「モデルベース」設計論理に基づくものである。したがって,これらの技術を産業分野の技術として導入するためには,周囲の環境や変化の範囲の両方を確認しておく必要がある。結果として,運動に関する全ての状況を「if-then」規則で定義しておく必要がある。将来のロボットやメカトロニクスは,人の活動を物理的に支援することが要求される。実際に人に優しい物理的支援を行なうためには,数多くの機能が必要となる。例えば,1)複雑な人間の行動を,実世界で認識する,2)人間の感覚に調和した周囲の情報を伝達する,などである。本論文は,触覚運動(hapticmotion)制御技術について考察した。

シソーラス用語： データベース ,  触覚 ,  *運動制御 ,  知能ロボット ,  ロボット ,  *メカトロニクス ,  計算機システム ,  環境
準シソーラス用語： *サービスロボット ,  *モデルベース ,  *支援システム

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボット工学一般  (IC04011S) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (34件)：

• OHNISHI, K. Robot as Physical Agent. IEEE International Conference on Industrial Technology ICIT'06-Mumbai. 2006, 19-24
• SABANOVIC, A. SMC framework in motion control systems. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing. 2007, 21, 8-9, 731-744
• HOKAYEM, PF. Bilateral teleoperation : an historical survey. Automatica. 2006, 42, 12, 2035-2057
• ANDERSON, RJ. Bilateral control of teleoperators with time delay. IEEE Transactions on Automatic Control. 1989, 34, 5, 494-501
• NIEMEYER, G. Stable adaptive teleoperation. IEEE Journal of Oceanic Engineering. 1991, 16, 1, 152-162

タイトルに関連する用語 (5件)： 物理 ,  人 ,  支援 ,  触覚 ,  運動制御