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J-GLOBAL ID：200902265521923593   整理番号：08A0658216

仮想空間を利用した実空間のロボットのタスク学習

Task Learning of an Arm Robot in Real Space by Using a Learning System in Virtual Space

著者 (4件)： 坪根正 (長岡技科大) ,  栗本健一 (長岡技科大) ,  杉山晃一 (長岡技科大) ,  和田安弘 (長岡技科大)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 128  号： 7  ページ： 1222-1230  発行年： 2008年07月01日 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットシステムのエンジニアリングへの仮想環境について述べた後,提案アプローチについて述べた。初めに,実空間タスク獲得への仮想空間利用と提案手法の概要を説明した。提案手法を用いて,倒立振子の安定制御学習実験を行い,実空間のロボットが強化学習により仮想空間内にある倒立振子の制御の学習が可能であることを示した。実ロボットの実タスク学習において,仮想空間利用の有効性を検証するために,仮想空間を利用する場合と仮想空間を利用しない場合との比較を行った。最後に,仮想空間内でタスクを獲得したロボットを実空間のタスクに適応した結果を示し,仮想空間の利用が強化学習によるロボットの実空間でのタスク獲得の一助となることを示した。

シソーラス用語： *仮想空間 ,  *学習制御 ,  *強化学習 ,  工学 ,  *倒立振り子 ,  作業 ,  環境順応 ,  *知能ロボット ,  試行錯誤学習 ,  タスク【ロボット】 ,  ロボット工学
準シソーラス用語： ロボッティックス

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (18件)：

• (1) 広瀬真人・竹中 透・五味 洋・小澤信明:「人間型ロボット」,日本ロボット学会誌,Vol. 15, No. 7, pp. 23-25 (1997)
• (2) A. G. Barto, R. S. Sutton, and C. W. Anderson: “Neuronlike adaptive elements that can solve difficult learning control problems”, IEEE Trans. Syst., Man, and Cybernetics, 13, pp. 834-846 (1983)
• (3) J. Morimoto and K. Doya: “Reinforcement learning of dynamic motor sequence: Learning to stand up”, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 3, pp. 1721-1726 (1998)
• (4) J. Morimoto, G. Cheng, C. G. Atkeson, and G. Zeglin: “A Simple Reinforcement Learning Algorithm For Biped Walking”, Proceedings of the 2004 IEEE international conference on Automation New Orleans (2004-4)
• (5) 片岡幹彦・林 正人・南部栄一郎:「ごみ焼却プラント運転訓練シミュレータ」,環境システム計測制御学会誌,9巻,3号,pp. 37-41 (2004)

タイトルに関連する用語 (5件)： 仮想空間 ,  実空間 ,  ロボット ,  タスク ,  学習