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J-GLOBAL ID：200902268111793691   整理番号：09A0610616

姿勢補償性を有する並進パラレルマニピュレータ

A Translational Parallel Manipulator with Fine Adjustment of Platform Orientation

著者 (2件)： 田邊雅隆 (東京工大 院) ,  武田行生 (東京工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.2A2-H04  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： リンクの寸法誤差,マニピュレーション対象物の姿勢誤差等に対して能動的にエンドエフェクタ姿勢を調整して所望の並進運動を実現するための並進パラレルマニピュレータを提案した。まず適用可能な機構構造を導出し,実用作業領域に基づく機構設計を行った。姿勢補償時の分解能,回転運動と並進運動の従属性等に関する特性評価の結果を示すとともに,試作機による軌道追従実験の結果により,提案機構により姿勢精度の大幅な向上が図れることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *姿勢制御 ,  センサ ,  *並進 ,  回転 ,  駆動機構 ,  運転 ,  運動 ,  *動き補償 ,  走行 ,  *パラレルマニピュレータ ,  姿勢センサ ,  ロボット
準シソーラス用語： 並進運動 ,  回転運動 ,  追従走行

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 姿勢 ,  補償 ,  並進 ,  パラレルマニピュレータ