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J-GLOBAL ID：200902270997412590   整理番号：09A0798038

農作業用持ち上げ動作を支援するための空気圧駆動上肢パワーアシストシステムの開発

Development of an Upper Limb Power Assist System Using Pneumatic Actuators for Farming Lift-Up Motion

著者 (3件)： 八木栄一 (和歌山大 システム工) ,  原田大輔 (村田機械) ,  小林雅章 (和歌山大 大学院システム工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 75  号： 755  ページ： 2036-2043  発行年： 2009年07月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高齢な農作業者の肉体的負担を低減し,狭い農地でも使用できるパワーアシストシステムの開発を目的に,本論文では特に負担の大きい30kgの農作物の持ち上げ動作を支援するための上肢パワーアシストシステムについて報告する。エアシリンダと空気圧ロータリアクチュエータを用いることにより,安全で軽量で充分な出力とストロークが出せる実用的なシステムを実現した。筋電位をトリガ信号として用い,荷物を持ち上げるのに必要な各関節のトルクは,人間を多関節剛体リンクモデルで近似して,計測した各関節の角度と荷重を用いて保持トルクを算出して用いることにより,違和感なく充分なパワーアシストが実現できた。(著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  農業機械 ,  上肢 ,  生体機能補助機器 ,  *空気圧システム ,  アクチュエータ ,  活動電位 ,  肘関節 ,  肩関節
準シソーラス用語： 農業用ロボット ,  *ウェアラブルロボット ,  *パワーアシストシステム ,  空気圧アクチュエータ ,  筋電位

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• 1) KOBAYASHI H. Development of a Shoulder Mechanism for a Muscle Suit Supporting Upper Limb Motion and Proposal of a Posture Control Method. SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration. (2006) vol.42, no.4, p.376-385.
• 2) ZOSS Adom. On the Mechanical Design of the Berkeley Lower Extremity ExoSkeleton(BLEEX). IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2005. (2005)
• 3) HARADA D. Power Assist System for Elbow with a Pneumatic Actuator. The 49th Japan Joint Automatic Control Conference, 2006. (2006)
• 4) NORITSUGU T. Compliance of Pneumatic Robot and Its Control. Journal of the Robotics Society of Japan. (1993) vol.11, no.2, p.291-298.
• 5) KIGUCHI K. Powered Suit, SICE Journal of Control. Measurement, and System Integration. (2006) vol.45, no.5, p.436-439.

タイトルに関連する用語 (7件)： 農作業 ,  持ち上げ ,  支援 ,  空気圧駆動 ,  上肢 ,  パワーアシストシステム ,  開発