文献

J-GLOBAL ID：200902273469921806   整理番号：09A0217115

複素拡張カルマンフィルタを用いたウェイポイントナビゲーションの実装

Development of Complex Extended Kalman filter based Waypoint Navigation System for Outdoor Environments

著者 (5件)： 小林一行 (法政大 工) ,  御園祐介 (法政大 大学院) ,  渡辺嘉二郎 (法政大 工) ,  大久保友幸 (法政大 大学院) ,  栗原陽介 (法政大 大学院)
資料名： 知能と情報  (日本知能情報ファジィ学会誌)
巻： 21  号： 1  ページ： 90-99  発行年： 2009年02月15日 
JST資料番号： L0501A  ISSN： 1347-7986  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,Intelligent Ground Vehicle Competition(IGVC)のナビゲーション競技のルールに準拠したウェイポイントナビゲーションシステムの実装例について述べる。IGVCとは,1993年から米国で開催されている自律走行車大会であり,自律型移動ロボットの技術向上を目指した大会である。毎年開催され複数の大学が参加している。その競技の一つとしてナビゲーション競技が設けられている。ナビゲーション競技とは,GPSによる位置検出を想定しエリア内に存在する障害物を避けながら,あらかじめ指定された複数ウェイポイントを何点通過できるか速さと正確さを競う競技である。ウェイポイントナビゲーションは,(1)移動ロボット上からみたウェイポイントの位置または方位の把握による長期経路プランニング,(2)外界センシングと障害物回避のための短期経路プランニング,そして(3)これら情報に基づく自律制御からなる。本論文では,これら一連の解決方法に,センサとしてGPSとレーザレーダそれにジャイロ,速度計を用い,総合的な状況判断に複素拡張カルマンフィルタをベースとしたSLAMアルゴリズムにより高精度なナビゲーションを実現する。さらに,与えられたウェイポイントマップに従い走行しながら,自己軌跡マップ,ランドマークマップを同時に作成する方法を提案した。提案する方法を実証するため実機でリアルタイム制御を行い,その有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 競技設計 ,  コンクール ,  航行 ,  実装設計 ,  *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  障害物回避 ,  *経路探索 ,  ジャイロスコープ ,  標識 ,  軌跡 ,  制御 ,  実時間処理 ,  *自律ロボット ,  *GPS ,  LIDAR ,  *自律移動ロボット ,  実時間制御
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  *GPS【位置決め】 ,  IGVC ,  ウェイポイントナビゲーションシステム ,  コンペティション ,  ジャイロ ,  ランドマーク ,  *経路計画

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  電子航法一般  (ND14010O) ,  ネットワーク法  (KA03040X)

引用文献 (15件)：

• YONG-JOO, O. Development of small robot for home floor cleaning. Proc. 41st SICE Annu. Conf., 2002. 2002, 5, 3174-3175
• 酒井. 病院内自律搬送ロボット「HOSPI」の開発. ロボット. 2004, 157, 30-35
• 三澤. 自律的帰還機能を持つ荷物運搬用台車. 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2004. 2004
• 東芝レビュー. 2004, 59, 9, 2-55
• LOW, Boon C. GPS-Based Path Following Control for a Car-Like Wheeled Mobile Robot With Skidding and Slipping. IEEE Trans. on Control Systems Technology. 2008, 16, 2, 340-347

タイトルに関連する用語 (2件)： 拡張カルマンフィルタ ,  実装