文献

J-GLOBAL ID：200902273612511010   整理番号：09A0096883

隠れにロバストなビジュアルサーボ

Visual Servo Control that is Robust to Occlusion

著者 (3件)： 岩谷靖 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  渡部渓 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  橋本浩一 (東北大 大学院情報科学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 1  ページ： 55-62  発行年： 2009年01月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 通常のビジュアルサーボでは全ての特徴箇所は常に可視であり追跡可能であることが仮定されるが,一部の特徴がカメラの視野外に移動したり,カメラと特徴箇所の間を物体が横切る,特徴箇所の色が背景と同色化する等の原因で隠れが起こり抽出に失敗することがある。隠れ処理を伴う視覚フィードバック制御手法を提案し,その隠れに対するロバスト性を実験により検証した。提案手法の有効性実験には,小型ヘリコプタでの実験により検証した。画像ヤコビ行列を用いて画像特徴量選択・推定を行い隠れに対するロバスト性を確保した。制御アルゴリズムが簡略化できる,予期せぬ隠れにも対応できる,ある特徴箇所が不可視になっても画像内を全検索することなく特徴箇所を再発見できる特長に言及した。

シソーラス用語： *サーボ制御 ,  *視覚センサ ,  *オクルージョン ,  ロバスト性 ,  *バイオフィードバック ,  画像処理 ,  Jacobi行列 ,  フィードバック制御 ,  画像特性 ,  情報 ,  特徴抽出 ,  特徴選択 ,  推定 ,  システム設計 ,  座標系 ,  ヘリコプタ ,  小型 ,  制御 ,  移動ロボット ,  画像 ,  変換 ,  高速度カメラ ,  *ビジュアルサーボ ,  *視覚フィードバック ,  特徴量 ,  無人ヘリコプタ ,  PID制御 ,  飛行ロボット ,  スイッチング制御
準シソーラス用語： 画像特徴 ,  グレースケール画像 ,  二値化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• http://www.ic.is.tohoku.ac.jp/E/research/helicopter/
• BENHIMANE, S. Vision-based control with respect to planar and non-planar objects using a zooming camera. Proc. of IEEE International Conference on Advanced Robotics, 2003. 2003
• CHAUMETTE, F. Visual servo control, Part I : Basic approaches. IEEE Robotics & Automation Magazine. 2006, 13, 4, 82-90
• CHAUMETTE, F. Visual servo control, Part II : Advanced approaches. IEEE Robotics & Automation Magazine. 2007, 14, 1, 109-118
• CHESI, G. Keeping features in the field of view in eye-in-hand visual servoing : a switching approach. IEEE Transactions on Robotics. 2004, 20, 5, 908-914

タイトルに関連する用語 (2件)： ロバスト ,  ビジュアルサーボ