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J-GLOBAL ID：200902279696634315   整理番号：09A0926345

状態パターンの変化にもとづく行動生成モデル

Action Generation Model Based on Changes in State Patterns

著者 (4件)： 郷古学 (東京工業大学大学院総合理工学研究科) ,  登美直樹 (東京工業大学大学院総合理工学研究科) ,  長野智晃 ((株)フィックスターズ) ,  伊藤宏司 (東京工業大学大学院総合理工学研究科)
資料名： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
巻： 129  号： 9  ページ： 1690-1698 (J-STAGE)  発行年： 2009年 
JST資料番号： S0810A  ISSN： 0385-4221  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 事前にタスクを設定せずに,学習後に与えられる複数のタスクを実現可能な行動生成モデルを提案した。行動主体自身の動きに基づく微小時間の状態(パターン)の変化量が,変数同士の相互作用による影響に対してロバストであることに着目し,状態パターンの変化に基づく行動生成モデルの構築を行った。移動ロボットシミュレーションにより,学習を行った同一モデルを用いて異なるタスクが実現可能であることを実験で確認し,実状態と状態との対応関係が変化する場合でも,タスク実現が可能であることを確認した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *行動 ,  *自己組織化特徴マップ ,  *モデル ,  シミュレーション ,  *知能ロボット ,  *自律系 ,  競争 ,  ニューロン ,  障害物回避 ,  *学習 ,  作業 ,  作業分析 ,  自律ロボット
準シソーラス用語： 行動モデル ,  自律移動ロボット ,  タスク【ロボット】 ,  タスク分析

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (11件)：

• 清水博. 生命と場所 創造する生命の原理. 1999
• 伊藤一之. 知覚量に基づく制御系設計-蛇型ロボットの方向の知覚量を用いたフィードバック制御-. 計測自動制御学会論文集. 2006, 42, 4, 436-445
• DUCHON, A. Ecological robotics : Controlling behavior with optical flow. Proceedings of the 17th Annual Cognitive Science Conference, 1995. 1995, 164-169
• CHEMERO, A. Gibsonian affordances for roboticists. Adaptive Behavior. 2007, 15, 4, 473-480
• MURPHY, R. R. Case studies of applying gibson's ecological approach to mobile robots. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-part A : Systems and Humans. 1999, 29, 1, 105-111

タイトルに関連する用語 (2件)： 行動 ,  生成モデル