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J-GLOBAL ID：200902285254006463   整理番号：09A0657841

月惑星探査ロボットの研究開発における課題-走行力学の観点からの考察-

著者 (1件)： 吉田和哉 (東北大 大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 5  ページ： 506-509  発行年： 2009年06月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 月惑星探査において,ロボティックスによるミッションが期待されている。月惑星探査ローバーを設計する時には,岩のような大きな障害物を検出して避ける能力や,小石のような岩石を乗り越えて走行する能力に加えて,レゴリスのような軟弱地盤を踏破する能力も求められる。車輪もしくはクローラの滑りに着目した牽引力のモデル化の方法を説明し,柔らかいレゴリスで覆われているような軟弱な斜面を踏破するための考え方を考察した。硬い路面の上を走るゴム製タイヤの空気圧タイヤの変形の対極として車輪は剛で変形せず地面が変形する場合を考えてモデル化した。斜面登坂の限界,クローラによる登坂,クローラと車輪の比較,斜め登坂に言及した。

シソーラス用語： *惑星探査 ,  月 ,  特殊自動車 ,  *宇宙ロボット ,  トラフィカビリティ ,  *走行性能 ,  路面特性 ,  レゴリス
準シソーラス用語： *月面ローバ ,  宇宙探査

分類 (2件)： 宇宙飛行体  (QK08000Y) ,  特殊自動車・特装車・特用車一般  (QG07010Q)

引用文献 (10件)：

• ARAKI, H. Lunar Global Shape and Polar Topography Derived from Kaguya-LALT Laser Altimetry. Science. 2009, 323, 5916, 897-900
• NASA's Opportunity Rover Rolls Free on Mars. http://marsrovers.nasa.gov/newsroom/pressreleases/20050606a.html
• BEKKER, M. G. Introduction to Terrain-Vehicle Systems. 1969
• WONG, J. Y. Terramechanics and Off-Road Vehicles. 1989
• 杉山昇. 建設機械と土の諸問題. 1982

タイトルに関連する用語 (7件)： 月 ,  惑星探査 ,  ロボット ,  研究 ,  開発 ,  力学 ,  観点