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J-GLOBAL ID：200902285975909278   整理番号：08A1102868

ILQ理論を用いた周波数依存型最適サーボ系の構成

Frequency Dependent Optimal Servo Control System Using ILQ Theory

著者 (4件)： 森貴彦 (岐阜工高専) ,  不破勝彦 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  森田良文 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  神藤久 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 74  号： 746  ページ： 2471-2478  発行年： 2008年10月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 柔軟倒立振子-台車系の位置決め制御を対象に,筆者らが先に提案した周波数依存型最適サーボ系の設計法にILQの解を応用して,最適性とロバスト安定性の観点から,補償器の低次元化,振動抑制と過渡特性のトレードオフの軽減を図る。具体的には,前置フィルタを1次ローパスフィルタとしても,ILQ最適サーボ系が構造的に内包する1次ローパスフィルタを陽に用いることで,閉ループ極とは無関係に2次の前置フィルタを実現させる。その結果,従来法に対して,1)補償器の低次元化,2)振動抑制と過渡特性のトレードオフの軽減が可能となる。最後に,数値シミュレーションおよび実験により提案法の有効性を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： サーボ系 ,  フィルタ ,  *周波数依存性 ,  倒立振り子 ,  *最適化 ,  位置決め制御 ,  ロバスト安定性 ,  *改変
準シソーラス用語： *ILQサーボ系 ,  最適サーボ系 ,  振動抑制 ,  スピルオーバ現象 ,  前置フィルタ ,  最適性

分類 (1件)： サーボ機構  (IC03030Q)

引用文献 (13件)：

• BALAS, M. J. Trends in Large Space Structure Control Theory. IEEE Trans. On Auto. Contr. 1982, AC-27, 3, 522-535
• OKAMI, Y. Control Problem of Large Space Structures. Journal of the Society of Instrument and Control Engineers. 1984, 23, 1, 69-74
• KIDA, T. Optimal Regulator with Low-Pass Property and Its Application to LSS Control. Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers. 1989, 25, 4, 448-454
• NISHIMURA, H. Design of H^∞ Servo Compensator for A Cart and Inverted Flexible Pendulum System. Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers. 1996, 32, 7, 1035-1042
• MORI, T. Design of Type-1 Servo Systems Based on a Dual Observer and Its Application to Positioning Control of Flexible Structures. IEEJ Trans. EIS. 2006, 126, 12, 1514-1523

タイトルに関連する用語 (3件)： 理論 ,  周波数依存 ,  サーボ系