文献

J-GLOBAL ID：200902293590526370   整理番号：08A0322352

電動搬送機における自律/アシスト切り替え型制御系の設計

Design of Autonomous/Man-Machine-Cooperative Mobile Robot

著者 (4件)： 伊藤隆洋 (名古屋大) ,  向山将行 (名古屋大) ,  鈴木達也 (名古屋大) ,  稲垣伸吉 (名古屋大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-08  号： 101-116  ページ： 43-48  発行年： 2008年03月11日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 電動搬送機を用いた搬送行動において,人間機械協調系の代表的な手法であるインピーダンス制御と,非ホロノミックなシステムに対する制御手法である時間軸状態制御を融合し,可変ゲインによってそのバランスを調整する手法を提案した。さらに,実機実験の結果を示し,統計量に基づいた定量的評価,一回の試行データに基づいた定性的評価の両側面から,提案手法の有効性を実証した。本論の内容は,電動搬送機のインピーダンス制御,非ホロノミックシステムに対する制御手法,インピーダンス制御と時間軸状態制御の融合(システムの概観,可変ゲインGによる制御バランスの調整,可変ゲインGの調整例),提案手法の有効性の確認(統計量に基づく定量的評価,一回の試行結果における定性的評価),について述べた。

シソーラス用語： *人間機械系 ,  *協調制御 ,  制御系 ,  *非線形制御系 ,  時間軸発生 ,  搬送装置 ,  利得制御 ,  *自律系
準シソーラス用語： *パワーアシスト ,  *インピーダンス制御 ,  *非ホロノミックシステム ,  時間軸状態 ,  *搬送システム ,  電動搬送機 ,  ゲインコントロール ,  *自律システム

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (9件)：

• 内山敦. パワーアシスト車椅子の制御システム. 日本機械学会シンポジウム講演論文集1997, p. 204/208, 1997.
• 佐川克雄平野聡. パワーアシスト電動台車の開発. 日本機械学会九州支部講演論文集, No.3, p. 263/264, 2000.
• 三平満司, 非ホロノミック系のフィードバック制御. 計測と制御, Vol.36, No.6, p. 396/403, 1997.
• R. M. Murray and S. S. Sastry. Nonholonomic motion planning. Steering Using Sinusoids, IEEE Trans, Vol. AC-38-5, p. 700/716, 1993.
• 原進. インピーダンス制御からサーボ制御に切り換わる搬送制御手法日本機械学会論文集, Vol.70, p. 176/183, 2004.

タイトルに関連する用語 (6件)： 搬送機 ,  自律 ,  アシスト ,  切り替え ,  制御系 ,  設計