文献

J-GLOBAL ID：200902295208613385   整理番号：05A0769577

劣駆動マニピュレータのフィードバック線形化における特異点を回避する最適運動計画法

An Optimal Motion Planning Method with Singular Points Avoidance in Feedback Linearization for Underactuated Manipulators

著者 (2件)： 伊藤正英 (愛知県大 大学院情報科学研究科) ,  戸田尚宏 (愛知県大 大学院情報科学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 41  号： 8  ページ： 652-659  発行年： 2005年08月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： (n-1)X_a-R<sub>u</su...

シソーラス用語： *関節ロボット ,...

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• BROCKETT, R. W. Asymptotic Stability and Feedback Stabilization. Differential Geometric Control Theory. 1983, 181-191
• 中村仁彦. 非ホロノミックロボットシステム 第1回 非ホロノミックなロボットって何?. 日本ロボット学会誌. 1993, 11, 4, 521-528
• 荒井裕彦. Underactuated manipulator の非ホロノミック制御. システム/制御/情報. 1999, 43, 10, 553-560
• ORIOLO, G. Free-Joint Manipulators : Motion Control Under Second-Order Nonholonomic Constraints. Proceedings of IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems '91. 1991, 1248-1253
• 三平満司. 非ホロノミック系のフィードバック制御. 計測と制御. 1997, 36, 6, 396-403

タイトルに関連する用語 (6件)： 劣駆動 ,  マニピュレータ ,  フィードバック線形化 ,  特異点 ,  回避 ,  計画